Aktivierung Der Anti-Kollisions-Funktion - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
9.25.1

Aktivierung der Anti-Kollisions-Funktion

Folgende Abbildung zeigt die Vorgehensweise zur Aktivierung der Anti-Kollisions-Funktion.
Abb. 9-37: Aktivierung Anti-Kollisions-Funktion
9 - 106
Vorbereitung und Anschluss der
Geräte
Registrierung simulierter Kompo-
nenten für Kollisionsüberwachung
Einstellung der Synchronisation der
Zusatzachsen
Einstellung der direkten Kommuni-
kation zwischen des Roboter-CPUs
Kalibrierung und Prüfung der
Roboter
Aktivierung der Anti-Kollisions-
Funktion
Anwendung der Anti-Kollisions-
Funktion
...
Bereiten Sie zwei oder drei Roboter und einen Personalcomputer
mit der Software RT ToolBox2 vor (siehe auch Abschn. 9.25.2).
Stellen Sie mit Hilfe der entsprechenden Parameter die Position
...
und Abmessungen des Roboterarms, der Hand und des
Werkstücks für den Roboter ein, für den Sie die Anti-Kollisions-
Funktion aktivieren möchten (siehe auch Abschn. 9.25.3).
...
Verwenden Sie eine Linearachse, wie z.B. eine Bewegungsachse,
als Zusatzachse, stellen Sie die Parameter zur synchronen
Steuerung ein (siehe auch Abschn. 9.25.4).
Stellen Sie die erweiterten Funktionen bei gemeinsamer Nutzung
...
des Speichers mit dem entsprechenden Parameter ein (siehe auch
Abschn. 9.25.5).
(Diese Funktion ermöglicht einen gemeinsamen Speicher für die
Kommunikation zwischen den Roboter-CPUs.)
...
Stellen Sie bei mehreren Robotern die Beziehung der Positionen
ein und prüfen Sie sie (siehe auch Abschn. 9.25.6)
Geben Sie die Anti-Kollisions-Funktion mit dem entsprechenden
Parameter frei (siehe auch Abschn. 9.25.7).
...
Die Anti-Kollisions-Funktion im JOG-Betrieb und während der
Programmausführung wird im Abschn. 9.25.8 beschrieben.
Beipielprogramme finden Sie in Abschn. 9.25.8.
Parameter
R002541E