Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 515

Roboterstatusvariablen
Konstanten
Numeri-
scher
Bit-Anzahl
Wert
Bsp.: 12
M_YDev
M_YDevB
M_YDevW
M_YDevD
Tab. 7-23: Numerischer Wert
: Verfügbar
: Nicht verfügbar
Real-Wert wird abgerundet
Beachten Sie unbedingt den folgenden Hinweis:
ACHTUNG:
E
Der numerische Wert einer 16 Bit breiten Binärzahl (–32768 bis +32767) wird bei der Zuweisung
durch eine Konstante als negativer Wert verarbeitet, wenn das 16te Bit eingeschaltet ist.
Beachten Sie, dass dadurch auch die höherwertigen 16 Bit eingeschaltet werden. (Das Vorzei-
chenbit wird erweitert.)
Wird beispielsweise M_Out32 der Wert „–32768 (&B1000000000000000)" zugewiesen, dann
wird „&B11111111111111111000000000000000" ausgegeben.
Abhilfe:
Übertragen Sie die Konstante wie unten gezeigt zuerst in die Integer-Variable mit doppelter
Wortgenauigkeit und anschließend in die Systemstatusvariable M_YDevD, um den Wert
&B00000000000000001000000000000000 (Binärwert) auszugeben.
1 M1& = 32768
2 M_YDevD(&H20) = M1&
Der Ausgabebereich für numerische Werte liegt von –2147483648 bis 2147483647.
CR750/CR751
Binäre Hexadezi-
Integer
Zahl male Zahl
Bsp.:
Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&
&B1100
Numerische Variablen
Integer-
Real-Wert Real-Wert
Wert mit
mit mit
Doppel-
einfacher doppelter
wort-
Genauig- Genauig-
Genauig-
keit keit
keit
Bsp.: M1! Bsp.: M1# Bsp.: P1.X Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$
Detaillierte Variablenbeschreibung
Sonstige Variablen
Position Gelenk
Zeichen-
kette
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