Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 412

Detaillierte Befehlsbeschreibung
+Y
Abb. 6-27: Beispiel zur Optimierung der Geschwindigkeit
● Der SpdOpt-Befehl ist nur während der Linear-Interpolation wirksam. Er funktioniert nicht in der
Gelenk- oder Kreisinterpolation. Die Funktion arbeitet nur dann, wenn sich die J4-Achse durch
den schraffierten Bereich in Abb. 6-28 bewegt.
+Y
Abb. 6-28: Arbeitsbereich des SpdOpt-Befehls und Bereich des singulären Punktes
6 - 170
+X
Linear-Interpolation
J4
Nullpunkt
J1
J4
J2
Geschwindigkeit
V
+X
Linear-Interpolation
R1
J4
J1
R2
Abb. 6-26:
Annäherung an den Nullpunkt
J2
A B
↓ ↓
Geschwindigkeitsregelbereich
R1 – R2: Geschwindigkeitsregelbereich
Bereich R1 und R2
RH-3FHR-Serie:
R1 = 240,0 mm, R2 = 1,0 mm
J2
Innerhalb von R2: Bereich des singulären Punktes
(Positionierung und Durchfahrt nur im JOG-Betrieb
möglich)
MELFA-BASIC-V-Befehle
R002140E
Zeit
R002141E
R002142E