Mitsubishi Electric MELFA CR750 Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Mitsubishi Electric MELFA CR750. Wir haben 1 Mitsubishi Electric MELFA CR750 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Bedienungs- Und Programmieranleitung

Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung (910 Seiten)

Industrieroboter

Marke: Mitsubishi Electric | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 18.34 MB

Inhaltsverzeichnis

Zu diesem Handbuch
5
Sicherheitshinweise
7
Symbolik des Handbuchs
9
Inhaltsverzeichnis
11
1 Einführung

27
- Grundlegende Sicherheitshinweise
  27
- Wenn die Steuerung des Roboter nicht über das Bedienfeld Erfolgt
  29
2 Funktionen

31
3 Bedienung und Programmierung

41
- Menübaum
  41
- Eingabe eines Zeichens
  45
  - Eingabe von Zahlen
    45
  - Eingabe von Buchstaben
    45
  - Löschen eines Zeichens
    46
- Auswahl eines Menüpunkts
  47
  - Menüauswahl über Eingabe einer Nummer
    48
  - Funktionstasten
    48
- Roboter IM JOG-Betrieb Bewegen
  49
  - JOG-Betriebsarten
    49
  - JOG-Geschwindigkeit Einstellen
    52
  - Gelenk-JOG-Betrieb
    52
  - Werkzeug-JOG-Betrieb
    53
  - XYZ-JOG-Betrieb
    53
  - 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb
    54
  - Kreis-JOG-Betrieb
    54
  - Werkstück-JOG-Betrieb
    55
  - Kollisionsüberwachung IM JOG-Betrieb
    56
- Werkzeugdaten Umschalten
  58
- Weltkoordinaten Ändern (Festlegung der Nummer des Basiskoordinatensystems)
  60
- Bedienung und Programmierung Weltkoordinaten Ändern (Festlegung der Nummer des Basiskoordinatensystems)
  61
- Hand Öffnen/Schließen
  62
  - Tab. 3-4: Handausgänge
    63
  - Handeingänge
    63
- Hand Ausrichten
  64
- Programmierung
  66
- Automatikbetrieb
  86
- Servospannung Ein-/Ausschalten
  97
- Fehler Zurücksetzen
  99
- Fehler Temporär Zurücksetzen
  99
- Programmverwaltungsfunktionen
  100
  - Programmverzeichnis Anzeigen
    100
  - Programm Kopieren
    101
  - Programmnamen Ändern
    102
  - Programm Löschen
    103
  - Programm Schützen
    105
    
    Schutz von Befehlen
    106
    
    Schutz von Daten
    106
  - Programm Auswählen
    107
- RUN-Menü
  108
  - Anzeige der Zeile, die Gerade Ausgeführt wird
    108
- Testbetrieb
  114
- Funktionen des Betriebsmenüs
  115
- Monitor-Funktionen
  116
- Parametermenü
  127
  - Parameter Einstellen
    127
- Gelenkbremsen Lösen
  129
- Einstellungs- und Initialisierungsmenü
  131
- Zusatzfunktionen
  138
- Einstellungen IM Startmenü
  139
  - Auswahl der Landessprache
    139
  - Einstellung des Kontrasts
    142
4 MELFA-BASIC-V-Programmierung

145
- Funktionsübersicht
  145
- Programmaufbau
  146
  - Programmname
    146
  - Anweisung
    146
  - Variable
    147
- Steuerung der Roboterbewegung
  149
  - Gelenk-Interpolation
    149
  - Linear-Interpolation
    151
  - Kreis-Interpolation
    153
  - Kontinuierliche Bewegung
    155
  - Beschleunigungs-/Bremszeit und Geschwindigkeit
    157
  - Feinpositionierung
    160
  - Erläuterung
    160
  - Verfahrweggenauigkeit
    162
  - Hand- und Werkzeugsteuerung
    164
- Palettierung
  166
- Palettendefinition und Bewegungsrichtung
  167
- Programmsteuerung
  173
  - Verzweigungen und Wartezeit
    173
  - Programmschleife
    175
  - Interrupt
    176
  - Unterprogramm
    177
  - Timer
    178
  - Stopp
    179
- Ein- und Ausgabe Externer Signale
  180
  - Eingangssignale
    180
  - Ausgangssignale
    181
- Kommunikation
  182
- Ausdrücke und Operationen
  184
  - Übersicht
    184
  - Relative Konvertierung von Positionsdaten
    186
- Angehängte Anweisung
  188
- Unterschiede zwischen MELFA-BASIC V und MELFA-BASIC IV
  189
  - Melfa-Basic V
    189
  - Merkmale der Programmiersprache MELFA-BASIC V
    189
- Multitasking-Funktion
  190
  - Beschreibung
    190
  - Ausführung eines Multitaskings
    191
  - Betriebszustand eines Programmplatzes
    192
  - Erstellung eines Multitasking-Programms
    195
  - Anwendung des Multitaskings
    197
  - Beispiel zur Anwendung der Multitasking-Funktion
    198
  - Programmspeicherkapazität
    201
5 Melfa-Basic V

203
- Begriffserklärung
  203
  - Anweisung
    203
  - Angehängte Anweisung
    203
  - Programmschritt
    204
  - Schrittnummern und Marken
    204
  - Zeichentypen
    205
  - Zeichen mit Besonderer Bedeutung
    206
  - Datentypen
    207
  - Konstanten
    208
  - Beispiele
    210
  - Variablen
    213
  - Externe Variablen
    217
  - Funktionen
    226
  - Operanden
    230
  - Konvertierung der Datentypen in Abhängigkeit der Operation
    230
  - Rangfolge von Operationen
    232
  - Programmebenen
    232
  - Reservierte Wörter
    232
- Koordinatensysteme des Roboters
  233
  - Beschreibung der Koordinatensysteme
    233
  - Basis-Konvertierung
    234
  - Aufbau der Positionsdaten
    236
  - Werkzeugkoordinatensystem (Handflanschkoordinatensystem)
    237
  - Automatikbetrieb
    240
6 MELFA-BASIC-V-Befehle

243
- Allgemeine Hinweise
  243
  - Beschreibung des Verwendeten Formats
    243
- Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle
  244
  - Alphabetische Übersicht
    244
  - Anwendungsspezifische Übersicht
    247
- Detaillierte Befehlsbeschreibung
  250
  - Accel (Accelerate)
    250
  - Act (Act)
    252
  - Base (Base)
    255
  - Callp (Call P)
    259
  - Cavchk on (Cavchk On)
    261
  - Chrsrch (Character Search)
    262
  - Close (Close)
    263
  - Clr (Clear)
    264
  - Cmp Jnt (Compliance Joint)
    265
  - Cmp Pos (Compliance Posture)
    267
  - Cmp Tool (Compliance Tool)
    270
  - Cmp off (Compliance OFF)
    273
  - Cmpg (Compliance Gain)
    274
  - Cnt (Continuous)
    276
  - Colchk (Col Check)
    280
  - Collvl (Col Level)
    284
  - Com off (Communication OFF)
    286
  - Com on (Communication ON)
    287
  - Com Stop (Communication STOP)
    288
  - Def Act (Define Act)
    289
  - Def Arch (Define Arch)
    293
    
    Für die Interpolationstypen Gelten Folgende Standardwerte
    294
    
    Erläuterung
    294
    
    Steht in Beziehung zu Folgenden Befehlen
    294
  - Def Char (Define Character)
    295
  - Def Fn (Define Function)
    296
  - Def Inte/Long/Float/Double (Define Integer/Long/Float/Double)
    298
  - Def IO (Define IO)
    300
  - Def Jnt (Define Joint)
    302
  - Def Plt (Define Pallet)
    303
  - Def Pos (Define Position)
    306
  - DIM (DIM)
    307
  - Dly (Delay)
    309
  - Emvc (E Move C)
    311
  - Emvr (E Move R)
    313
  - Emvr2 (E Move R 2)
    315
  - Emvr3 (E Move R 3)
    317
  - Emvs (E Move S)
    319
  - End (End)
    322
  - Error (Error)
    323
  - Erläuterung
    324
  - Fine (Fine)
    325
  - Fine J (Fine Joint)
    327
  - Fine P (Fine Pause)
    329
  - For-Next (For-Next)
    331
  - Fprm (FPRM)
    333
  - Getm (Get Mechanism)
    334
  - Gosub (Go Subroutine)
    336
  - Goto (Go To)
    337
  - Hlt (Halt)
    338
  - Hopen/Hclose (Hand Open/Hand Close)
    339
  - Input # (Input)
    342
  - Jovrd (J Override)
    343
  - JRC (Joint Roll Change)
    344
  - Label (Label)
    347
  - Loadset (Load Set)
    348
  - Mov (Move)
    350
  - Mva (Move Arch)
    352
    
    Erläuterung
    353
    
    Steht in Beziehung zu Folgenden Befehlen
    353
  - MVC (Move C)
    354
  - Mvr (Move R)
    356
  - Mvr2 (Move R2)
    359
  - Mvr3 (Move R3)
    362
  - Mvs (Move S)
    365
  - Mvspl (Move Spline)
    369
  - Mvtune (Move Tune)
    373
    
    Funktion: Bewegungsmodus
    373
    
    Eingabeformat
    373
  - Mxt (Move External)
    376
  - Oadl (Optimum Acceleration/Deceleration)
    378
  - On Com Gosub (on Communication Go Subroutine)
    380
  - On Gosub (on Go Subroutine)
    382
  - On Goto (on Go To)
    384
  - Open (Open)
    386
  - Ovrd (Override)
    388
  - Plt (Pallet)
    390
  - Prec (Precision)
    393
  - Print # (Print)
    394
  - Priority (Priority)
    396
  - Relm (Release Mechanism)
    397
  - Rem (Remarks)
    398
  - Reset Err (Reset Error)
    399
  - Return (Return)
    400
  - Select Case (Select Case)
    402
  - Servo (Servo)
    404
  - Setcalfrm (Set Calibration Frame)
    405
  - Skip (Skip)
    408
  - Spd (Speed)
    409
  - Spdopt (Speed Optimize)
    411
  - Title (Title)
    414
  - Tool (Tool)
    415
  - Torq (Torque)
    417
  - Wait (Wait)
    419
  - While ~ Wend (While End)
    420
  - Wth (With)
    421
  - Wthif (with If)
    422
  - Xclr (X Clear)
    423
  - Xload (X Load)
    424
  - Xrst (X Reset)
    425
  - Xrun (X Run)
    426
  - Xstp (X Stop)
    428
  - Substitute (Substitute)
    429
7 Roboterstatusvariablen

431
- Allgemeine Hinweise
  431
  - Beschreibung des Verwendeten Formats
    431
- Detaillierte Variablenbeschreibung
  432
  - C_Com
    432
  - C_Date
    434
  - C_Maker
    434
  - C_Mecha
    435
  - C_Prg
    436
  - C_Time
    437
  - C_User
    437
  - J_Colmxl
    438
  - J_Curr
    441
  - J_Ecurr
    441
  - J_Origin
    443
  - M_Acl/M_Dacl/M_Nacl/M_Ndacl/M_Aclsts
    444
  - M_Bsno
    445
  - M_Brkcq
    446
  - M_Btime
    447
  - M_Cavsts
    448
  - M_Cmpdst
    449
  - M_Cmplmt
    450
  - M_Colsts
    451
  - M_Cstp
    452
  - M_Cys
    452
  - M_Din/M_Dout
    453
  - M_Din32
    454
  - M_Dout32
    455
  - M_Ercode
    457
  - M_Err/M_Errlvl/M_Errno
    458
  - Detaillierte Variablenbeschreibung
    459
  - M_Exp
    460
  - M_Fbd
    461
  - M_G
    462
  - M_Hndcq
    462
  - M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16
    466
  - M_In32
    466
  - M_Jovrd/M_Njovrd/M_Opovrd/M_Ovrd/M_Novrd
    467
  - M_Ldfact
    468
  - M_Ldfmax
    470
  - M_Line
    471
  - M_Mode
    472
  - M_Open
    473
  - M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16
    475
  - Detaillierte Variablenbeschreibung
    476
  - M_Out32
    478
  - M_Pi
    482
  - M_Psa
    482
  - M_Ratio
    483
  - M_Rdst
    484
  - M_Run
    485
  - M_Setadl
    486
  - M_Skipcq
    488
  - M_Spd/M_Nspd/M_Rspd
    489
  - M_Splpno
    490
  - M_Splvar
    491
  - Detaillierte Variablenbeschreibung
    492
  - M_Svo
    493
  - M_Timer
    494
  - M_Tool
    495
  - M_Uar
    497
  - M_Uar32
    498
  - M_Udevw/M_Udevd
    500
  - M_Wai
    505
  - M_Wupov
    506
  - M_Wuprt
    507
  - M_Wupst
    508
  - M_Xdev/M_Xdevb/M_Xdevw/M_Xdevd
    509
  - M_Ydev/M_Ydevb/M_Ydevw/M_Ydevd
    512
  - P_Cavdir
    517
  - P_Coldir
    518
  - P_Cordr
    520
  - P_Curr
    521
  - P_Currr
    522
  - P_Fbc
    523
  - P_Safe
    524
  - P_Udev
    526
  - P_Wkcord
    529
  - P_Zero
    531
8 Funktionen

533
- Allgemeine Hinweise
  533
  - Beschreibung des Verwendeten Formats
    533
- Detaillierte Funktionsbeschreibung
  534
  - Abs
    534
  - Acos
    535
  - Align
    536
  - Asc
    537
  - Asin
    538
  - Atn/Atn2
    539
  - Bin
    540
  - Calarc
    541
  - Chr
    543
  - Cint
    543
  - Cksum
    544
  - Cos
    545
  - CVI
    545
  - Cvs
    546
  - CVD
    546
  - Deg
    547
  - Dist
    548
  - Exp
    548
  - Fix
    549
  - Fram
    550
  - Hex
    551
  - Int
    552
  - Inv
    552
  - Jtop
    553
  - Left
    554
  - Len
    554
  - Log
    555
  - Max
    556
  - MID
    557
  - Min
    558
  - Mirror
    558
  - Mki
    559
  - Mks
    560
  - Mkd
    561
  - Poscq
    561
  - Posmid
    562
  - Ptoj
    563
  - Rad
    564
  - Rdfl1
    565
  - Rdfl2
    566
  - Rnd
    567
  - Right
    568
  - Setfl1
    569
  - Setfl2
    571
  - Setjnt
    572
  - Setpos
    573
  - Sgn
    574
  - Sin
    574
  - Sqr
    575
  - Strpos
    575
  - Str
    576
  - Tan
    576
  - Val
    577
  - Zone
    578
  - Zone2
    580
  - Zone3
    581
9 Parameter

583
10 Externe Ein-/Ausgänge

717
11 Programmfunktionen und -Beispiele

767
- Externe Steuerung in Echtzeit
  767
  - Erläuterung der Kommunikation mit Datenpaketen
    769
- Beispielprogramme
  772
- Stellungsmerker
  789
  - Beim Knickarmroboter
    789
  - Beim SCARA-Roboter
    791
- Spline-Interpolation
  792
  - Beschreibung
    792
  - Tab. 11-5: Erläuterung der Fachausdrücke
    794
  - Spezifikationen
    795
    
    Allgemeine Spezifikationen
    795
    
    Tab. 11-6: Allgemeine Spezifikationen
    795
    
    Einschränkungen
    796
    
    Prüfmechanismen, die sich auf die Stützpunkten Beziehen
    798
  - Beschreibung der Funktionen
    799
    
    Beurteilung der Stützpunktdurchfahrt
    805
    
    Vorgehensweise
    806
    
    Einzustellende Daten
    806
    
    Ausführungsmethode
    807
  - Arbeitsabläufe
    808
  - Erstellung der Spline-Datei
    810
    
    Beschreibung des Spline-Bearbeitungsmenüs
    812
    
    Menüleiste zur Bearbeitung von Spline-Dateien
    815
    
    Tab. 11-15: Elemente der Stützpunktdaten
    816
    
    Stützpunktdaten Bearbeiten und Speichern
    818
    
    Interpolationseinstellungen
    820
    
    Kommentar Eingeben
    820
    
    Erstellung des Roboterprogramms
    828
    
    Beispielprogramm
    828
    
    Überprüfung der Roboterbewegung
    831
    
    Speichern IM Steuergerät
    832
    
    Ex-T-Steuerung
    838
    
    Einstellung der Ex-T-Koordinaten
    840
    
    Ex-T-JOG-Betrieb
    843
    
    Werkstück-JOG-Betrieb mit einem 6-Achsigen Roboter vom Typ RV
    846
    
    JOG-Bewegung IM Werkstückkoordinatensystem
    846
    
    Änderung der Handflanschstellung
    847
    
    Werkstück-JOG-Betrieb mit einem 4-Achsigen SCARA-Roboter vom Typ RH
    849
    
    Änderung der Endachsenstellung
    850
    
    Erstellung eines Roboterprogamms
    855
    
    Befehle und Variablen zur Ausführung der Ex-T-Steuerung
    855
Anhang

859
- Fehlerdiagnose
  859

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