Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 469

Roboterstatusvariablen
Erläuterung
● Die Variable ermöglicht einen Zugriff auf das Lastverhältnis der einzelnen Achsen.
● Das Lastverhältnis wird aus den einzelnen Servomotorströmen und der Zeit, in der die Ströme
fließen, ermittelt.
● Das Lastverhältnis steigt, wenn der Roboter über einen längeren Zeitraum mit einer schweren
Last in einer belastungsintensiven Stellung betrieben wird.
● Erreicht das Lastverhältnis 100 % erfolgt die Meldung eines Überlastfehlers. Im Programmbeispiel
erfolgt bei einem Lastverhältnis von 90 % eine Verringerung der Beschleunigung/Abbremsung
auf 25 %.
● Folgende Maßnahmen dienen der Verkleinerung des Lastverhältnisses:
– Beschleunigungs-/Bremszeit vergrößern
– weniger belastungsintensive Stellungen für die Verfahrbewegungen wählen
– Servoversorgungsspannung abschalten
● Der Mechanismus ist standardmäßig mit der Nummer „1" definiert. Wenn nach der Ausführung
des RelM-Befehls dem Mechanismus die Nummer „1" zugeordnet wurde oder wenn die Pro-
grammplatznummer (Slot) ungleich „1" ist, dann ist die Ausführung des GetM-Befehls nicht
notwendig. Ist die Mechanismusnummer nicht „1", muss zuvor der GetM-Befehl ausgeführt
werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Accel, Ovrd
CR750/CR751
Detaillierte Variablenbeschreibung
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