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Parameter
9.24
Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung
Bei einigen Robotermodellen (RV-2F usw.), deren J1- oder J4-Achse einen Drehwinkel von ±180 Grad
überschreiten kann, ist die Definition einer Palette über den Befehl zur Palettendefinition DEFPLT,
nicht möglich, wenn der Gelenkwinkel der J1- oder der J4-Achse ±180 Grad überschreitet. Wird eine
Position festgelegt, die eine Mehrfachdrehung erfordert, erfolgt bei der Ausführung des Befehls zur
Palettendefinition die Ausgabe einer Fehlermeldung. Stellen Sie folgenden Parameter ein, um den
Befehl ausführen zu können.
Parameter
Paletten-
definition
Tab. 9-51: Einstellung des Parameters PLTSPEC
Zusätzlich zur Handgelenkdrehachse (J6-Achse der RV- und J4-Achse der RH-Roboter) können die Ba-
sisachse J1 und die Unterarmdrehachse J4 der RV-Modelle Mehrfachdrehungen von mehr als ±180
Grad ausführen.
Diese Achsen können bei Ausführung des Befehls zur Definition der Palette keine Mehrfachdrehun-
gen ausführen. Legt der Multirotations-Stellungsmerker bei der Ausführung einer Bewegung durch
den Befehl zur Definition der Palette eine andere Position fest, dreht sich die J1-Achse bei der Gelenk-
Interpolation mit indirekter Anfahrt in die entgegengesetzte Richtung.
CR750/CR751
Anzahl der
Parameter-
Felder/
bezeichnung
Zeichen
PLTSPEC
Ganze Zahl
1
Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung
Beschreibung
Aktivierung der Fehlerprüfung von Positio-
nen mit Mehrfachdrehung für jeden Punkt
einer definierten Palette
0: Fehlerprüfung von Positionen mit Mehr-
fachdrehung deaktiviert
1: Fehlerprüfung von Positionen mit Mehr-
fachdrehung aktiviert
Ist der Parameter auf 1 eingestellt
(Fehlerprüfung von Positionen mit
Mehrfachdrehung aktiviert) und eine Position
erfordert mehrere Umdrehungen oder die
Position eines Roboters wie des RV-2F
erfordert eine Drehung der Achsen J1 oder J4
von mehr als ±180 Grad, wird bei Ausführung
des Befehls zur Definition der Palette eine
Fehlermeldung ausgegeben.
Ist der Parameter auf 0 eingestellt
(Fehlerprüfung von Positionen mit
Mehrfachdrehung deaktiviert), wird keine
Fehlermeldung ausgegeben. Es ist jedoch
notwendig, ein Programm zu erstellen, das
die Mehrfachdrehung bei der Festlegung
einer direkten Anfahrt (TYPE) im
Bewegungsbefehl und den Stellungsmerker
für die Multirotation (FL2) berücksichtigt. Bei
einer fehlerhaften Festlegung kann sich die
Achse um 360 Grad drehen und es können
Kollisionen mit umliegenden Einheiten
auftreten. Prüfen Sie daher den Betrieb für alle
Punkte der Palette bei einer niedrigen
Geschwindigkeit.
Werkseinstellung
1: RV-F-Serie
0: alle anderen Roboter
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