P_Curr - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.69

P_Curr

Funktion: aktuelle Position lesen
Die Variable enthält die aktuelle Postion (X, Y, Z, A, B, C, L1, L2) (FL1, FL2).
Eingabeformat
Bsp.: <Positionsvariable> = P_Curr [(<Mechanismusnummer>)]
<Positionsvariable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 Def Act 1, M_In(10) = 1 GoTo *LACT
2 Act 1 = 1
3 Mov P1
4 Mov P2
5 Act 1 = 0
:
100 *LACT
101 P100 = P_Curr
102 Mov P100,–100
103 End
Erläuterung
● Die Variable überträgt die aktuelle Position.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Variablen:
J_Curr, P_Fbc
CR750/CR751
Legt eine Positionsvariable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Definiert einen Sprung zur Marke LACT, wenn
der Status des allgemeinen Eingangssignals
Nummer 10 = EIN ist
'Interrupt 1 freigeben
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Interrupt 1 sperren
'Lädt die aktuelle Position in die Positionsvariable
P100, wenn ein Interrupt anliegt
'Position anfahren, die 100 mm in Werkzeuglängs-
richtung von der Position P100 entfernt ist
'Programmende
Detaillierte Variablenbeschreibung
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