Emvs (E Move S) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.35

EMvs (E Move S)

Funktion: geradlinige Bewegung
Bewegt die Handspitze im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) mittels Linear-
Interpolation von der Startposition zur Endposition. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion fin-
den Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steuerung".
Eingabeformat
EMvs
<Werkstückkoordinatennummer>
<Zielposition>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 EMvs 1, P1
2 EMvs 2, (Plt 1,5)
3 EMvs 3, P1 Wth M_Out(17) = 1
4 EMvs 4, P4 WthIf M_In(18) = 1, M_Out(20) = 1
CR750/CR751
<Werkstückkoordinatennummer>, <Zielposition>
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>][ <Verknüpfungsbedingung>]
Legt die Werkstückkoordinatennummer in einem
Bereich von 0 bis 8 fest
Legt die Zielposition fest
Ermöglicht das Durchfahren des singulären Punktes
Legt die Drehung für die Stellung fest
0 = direkte Anfahrt (Standardwert: 0)
Legt die Interpolationsmethode für die Stellung fest
Drehung/3-Achsen-XYZ = 0/1 (Standardwert: 0)
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden
'Position P1 entlang der Werkstück-
koordinaten 1 mit Linear-Interpolation
anfahren
'Position (Plt 1,5) entlang der Werk-
stückkoordinaten 2 mit Linear-
Interpolation anfahren
'Position P1 entlang der Werkstück-
koordinaten 3 mit Linear-Interpolation
anfahren und Ausgangsbits 17 auf
„1" setzen
'Position P4 entlang der Werkstück-
koordinaten 4 anfahren und Ausgangsbit
20 auf „1" setzen, falls Eingangsbit 18
gleich 1 ist
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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