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Parameter
9.27
Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs
Diese Funktion ermöglicht bei den Steuergeräten der Serien CR750-Q/CR751-Q den direkten Aus-
tausch von Signalen zwischen zwei oder mehreren Roboter-CPUs.
Da das Steuerprogramm der SPS nicht verwendet wird, kann der Signalaustausch schneller erfolgen.
Ein Zugriff auf Informationen eines gemeinsam genutzten Speichers (nicht des Speichers der Robo-
ter-CPU), wie z. B. dem einer Motion-CPU, ist ebenfalls möglich.
Abb. 9-52: Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs
Spezifikationen
Diese Funktion steht ab der in der nachfolgenden Tabelle aufgeführten Software-Version zur Verfü-
gung. Die Einstellung eines Parameters ist nicht erforderlich.
Nummer
1
2
3
Tab. 9-69: Spezifikationen
Anwendung
Das Lesen von und das Schreiben in den gemeinsam genutzten Speicherbereich der Multi-CPU ist
über die Roboterstatusvariablen „M_UDevW: liest/schreibt Wörter (16 Bits)" und „M_UDevD: liest/
schreibt Doppelwörter (32 Bits)" möglich.
CR750/CR751
Roboter-CPU-System
direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs
Beschreibung
Verfügbare Software-Version
Zulässiger Adressbereich
Zuweisung des speziellen
Ein-/Ausgangssignals
Direkte Kommunikation mit den Roboter-CPUs
Roboter-CPU
Spezifikation
Die Funktion kann mit folgender Software-Version verwendet werden:
Steuergerät: R2b
HINWEIS: Hinsichtlich der Software-Versionen der R32TB/R33TB, R56TB/
R57TB und der RT ToolBox2 bestehen keinerlei Beschränkungen.
Bereich, der durch den gemeinsam genutzten Speicherbereich der Multi-
CPU festgelegt ist. (U3En\G10000 bis G24335)
Die Steuerung des Roboters über ein spezielles Signal erfolgt durch die
SPS (Nr. 1).
Dem gemeinsam geneutzten Speicherbereich des Geräts Nr. 2 oder
höher werden keine speziellen Ein-/Ausgangssignale zugewiesen.
Weisen Sie daher das spezielle Ein-/Ausgangssignal immer dem gemein-
sam genutzten Speicherbereich der SPS Nr. 1 zu.
R002580E
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