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Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 786

Industrieroboter
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Beispielprogramme
status=closesocket(destSocket);
if (status == SOCKET_ERROR)
status=WSACleanup();
if (status == SOCKET_ERROR)
}
memset(recvText, 0, MAXBUFLEN);
retry = 1;// Anzahl Empfangsversuche
while(retry) {
FD_ZERO(&SockSet);// Initialisierung SockSet
FD_SET(destSocket, &SockSet);// Socket-Registrierung
sTimeOut.tv_sec = 1;// Einstellung Zeitüberschreitung bei der Übertragung (sek)
sTimeOut.tv_usec = 0;// (μsek)
status = select(0, &SockSet, (fd_set *)NULL, (fd_set *)NULL, &sTimeOut);
if(status == SOCKET_ERROR) {
}
// Bei Empfang während der Zeitüberschreitung
if((status > 0) && (FD_ISSET(destSocket, &SockSet) != 0)) {
sprintf(str,"IN%04x", MXTrecv.IoData);
sprintf(str,"OT%04x", MXTrecv.IoData);
int DispType;
void *DispData;
switch(disp_data) {
11 - 20
cerr << "ERROR: sendto unsuccessful" << endl;
cerr << "ERROR: closesocket unsuccessful" << endl;
cerr << "ERROR: WSACleanup unsuccessful" << endl;
return(1);
return(1);
numrcv=recvfrom(destSocket, recvText, MAXBUFLEN, NO_FLAGS_SET, NULL, NULL);
if (numrcv == SOCKET_ERROR) {
cerr << "ERROR: recvfrom unsuccessful" << endl;
status=closesocket(destSocket);
if (status == SOCKET_ERROR)
cerr << "ERROR: closesocket unsuccessful" << endl;
status=WSACleanup();
if (status == SOCKET_ERROR)
cerr << "ERROR: WSACleanup unsuccessful" << endl;
return(1);
}
memcpy(&MXTrecv, recvText, sizeof(MXTrecv));
char str[10];
if(MXTrecv.SendIOType==MXT_IO_IN)
else if(MXTrecv.SendIOType==MXT_IO_OUT)
else sprintf(str,"------");
case 0:
DispType = MXTrecv.RecvType;
DispData = &MXTrecv.dat;
break;
case 1:
DispType = MXTrecv.RecvType1;
DispData = &MXTrecv.dat1;
break;
case 2:
DispType = MXTrecv.RecvType2;
DispData = &MXTrecv.dat2;
break;
case 3:
DispType = MXTrecv.RecvType3;
DispData = &MXTrecv.dat3;
Programmfunktionen und -beispiele

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