J_Colmxl - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung
7.2.8

J_ColMxl

Funktion: Drehmomentabweichung lesen
Die Variable enthält die maximale Drehmomentabweichung zwischen dem Drehmoment-Istwert
und dem Drehmoment-Sollwert bei aktivierter Kollisionsüberwachung.
Eingabeformat
Bsp.: <Gelenkvariable> = J_ColMxl [(<Mechanismusnummer>)]
<Gelenkvariable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 M1 = 100
2 M2 = 100
3 M3 = 100
4 M4 = 100
5 M5 = 100
6 M6 = 100
7 *Lbl1
8 ColLvl M1,M2,M3,M4,M5,M6,,
9 ColChk ON
10 MOV P1
:
51 ColChk OFF
52 M1 = J_ColMxl(1).J1 + 10
53 M2 = J_ColMxl(1).J2 + 10
54 M3 = J_ColMxl(1).J3 + 10
55 M4 = J_ColMxl(1).J4 + 10
56 M5 = J_ColMxl(1).J5 + 10
57 M6 = J_ColMxl(1).J6 + 10
58 GoTo *Lbl1
7 - 8
Legt eine Gelenkvariable fest
Auch bei einer Impulskette wird eine Gelenkvariable verwendet.
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Initialisierungswert der Ansprechschwelle für die
Kollisionsüberwachung für alle Achsen vorgeben
'Sprungmarke Lbl1 festgelegt
'Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung
für alle Achsen einstellen
'Kollisionsüberwachung aktivieren
(Berechnung der maximalen Drehmomentab-
weichung starten)
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Kollisionsüberwachung deaktivieren
(Berechnung der maximalen Drehmoment-
abweichung stoppen)
'Zulässige Ansprechschwelle mit einer Abweichung
von 10 % für jede Achse berechnen
(10 % ist ein Beispielwert für das Programmbeispiel
und kein allgemeingültiger Wert.)
'Sprung zur Marke Lbl1
Roboterstatusvariablen