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Atn/Atn2 - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Industrieroboter
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Funktionen
8.2.6

Atn/Atn2

Funktion: Arkustangens und Arkuskotangens berechnen
Die Funktion berechnet den Arkustangens.
Eingabeformat
<Numerische Variable> = Atn (<Numerischer Ausdruck>)
<Numerische Variable> = Atn2 (<Numerischer Ausdruck 1>, <Numerischer Ausdruck 2>)
<Numerische Variable>
<Numerischer Ausdruck>
<Numerischer Ausdruck 1>
<Numerischer Ausdruck 2>
Programmbeispiel
1 M1 = Atn(100/100)
2 M2 = Atn2(100,100)
Erläuterung
● Die Funktionen berechnen den Arkustangens. Die Einheit ist Radiant.
● Der Wertebereich der Funktion ATN ist –π/2 bis π/2.
● Der Wertebereich der Funktion ATN2 ist –π bis π.
● Geht <Numerischer Ausdruck 2> gegen 0, ergibt der Atn2 bei einem positiven <Numerischen
Ausdruck 1> π/2 und bei einem negativen <Numerischen Ausdruck 1> –π/2.
● Auf die Argumente <Numerischer Ausdruck 1> und <Numerischer Ausdruck 2> der Funktion Atn2
darf keine weitere Funktion angewendet werden. Bei einer solchen Verschachtelung erfolgt bei
der Ausführung eine Fehlermeldung.
Steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
Sin, Cos, Tan
CR750/CR751
Nicht erlaubt sind z. B.:
Legt eine numerische Variable zur Übertragung des
berechneten Wertes im Bogenmaß (Radiant) fest
Quotient ΔY/ΔX
ΔY
ΔX
'Weist der numerischen Variablen M1 den Wert des
Arcus Tangens von π/4 in Radiant zu
'Weist der numerischen Variablen M2 den Wert
des Arkuskotangens von –π/4 in Radiant zu
M1 = Atn2(Max(MA,MB),100)
M1 = Atn2(Cint(10.2),100)
Detaillierte Funktionsbeschreibung
8 - 7

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