Jrc (Joint Roll Change) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.51

JRC (Joint Roll Change)

Funktion: Gelenkposition verändern
Roboterarmachse:
Überschreibt die aktuelle Position durch Addition von ±360° zur aktuellen Gelenkposition der ent-
sprechenden Achse (siehe Eingabeformat unter „Achsennummer" unten).
Benutzerdefinierte Achse:
Überschreibt die aktuelle Position durch Addition oder Subtraktion eines festgelegten Wertes zur ak-
tuellen Gelenkposition der gewählten Achse. Der Anwender kann den Wert in einem Parameter fest-
legen. Als Achse kann sowohl eine Gelenkachse als auch eine lineare Achse gewählt werden.
Die Grundposition eines Gelenkes kann verändert werden.
Eingabeformat
JRC
<Numerischer Wert>
<+1>
<–1>
<0>
<Achsennummer>
6 - 102
<[+]<Numerischer Wert>/-<Numerischer Wert>/0>[,<Achsennummer>]
Legt den Wert ganzer Umdrehungen fest, die zu der aktuellen
Position einer Gelenkachse addiert werden
Beispiel: +3: Zunahme des Winkels der Zielachse um 1080°
–2: Abnahme des Winkels der Zielachse um 720°
Addiert einen definierten Wert zur aktuellen Position einer
gewählten Gelenkachse
Der Wert, um den die Position verändert wird, ist im Parameter
JRCQTT festgelegt. Bei der Standardachse ist dieser Wert auf
360° festgelegt.
Subtrahiert einen definierten Wert von der aktuellen Position
einer gewählte Gelenkachse
Der Wert, um den die Position verändert wird, ist im Parameter
JRCQTT festgelegt. Bei der Standardachse ist dieser Wert auf
360° festgelegt.
Der aktuelle Wert einer festgelegten Achse wird als Grundposition
in den Parameter JRCORG geschrieben. Dieser Befehl
kann nur bei einer benutzerdefinierten Achse ausgeführt werden.
Die Zielachse wird durch Jx angegeben, wobei x eine Zahl
zwischen 1 und 8 ist. Erfolgt keine Angabe, werden die Standard-
achsen verwendet.
Bei Zusatzachsen oder benutzerdefinierten Zusatzachsen darf die
Angabe nicht wegelassen werden.
Robotertypen und Standardachsen:
RV-F-Serie: J6-Achse
RH-F-Serie: J4-Achse
Es können bei allen Robotertypen benutzerdefinierte Zusatz-
achsen als Zielachse definiert werden.
Es können alle Achsen benutzerdefinierter Mechanismen
als Zielachse definiert werden.
MELFA-BASIC-V-Befehle