P_Wkcord - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.75

P_WkCord

Funktion: Werkstückkoordinaten lesen
Die Variable ermöglicht einen Zugriff auf die Werkstückkoordinaten, die zuletzt festgelegt wurden,
und sie erlaubt die Einstellung neuer Koordinaten. Die zugehörigen Parameter sind die Parameter
WK1CORD bis WK8CORD.
(Eine detaillierte Beschreibung der Variablen finden Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steuerung".)
Eingabeformat
Bsp.: <Positionsvariable> = P_WkCord [(<Werkstückkoordinatennummer>)] <- Zugriff
Bsp.: P_WkCord [(<Werkstückkoordinatennummer>)] = <Werkstückkoordinatendaten> <- Einstellung
<Positionsvariable>
<Werkstückkoordinatennummer> Legt die Werkstückkoordinatennummer fest
<Werkstückkoordinatendaten>
Programmbeispiel
1) Beispiel zur Definition neuer Werkstückkoordinaten 2, die auf den vorhandenen Werkstückkoor-
dinaten 1 basieren, und als Ursprung eines neuen Weltkoordinatensystems verwendet werden
sollen.
1 PW = P_WkCord (1)
2 PW.X = PW.X + 100
3 PW.Y = PW.Y + 100
4 P_WkCord (2) = PW
5 Base 2
6 Mov P1
2 Beispiel zur Definition von PA als Werkstückkoordinaten 4 und einer Ex-T-Linear-Interpolation ent-
lang der Werkstückkordinaten 4.
1 P_WkCord (4) = PA
2 EMvs 4,P1
CR750/CR751
Legt eine Positionsvariable fest
1 ≤ Werkstückkoordinatennummer ≤ 8
Es können Konstanten, Variablen, logische/arithmetische
Ausdrücke und Funktionen verwendet werden.
Bei Zahlen vom Typ Real oder vom Typ Real mit doppelter
Genauigkeit wird eine Nachkommastelle, die größer oder gleich
5 ist, aufgerundet, ansonsten abgerundet.
Legt die Werkstückkoordinatendaten über eine
Positionskonstante oder eine Positionsvariable fest
Die festgelegten Werte (Koordinaten) beschreiben die Position
des Nullpunkt des Werkstückkoordinatensystems vom
Basiskoordinatensystem aus gesehen.
'Liest die Werkstückkoordinaten 1 (eingestellter Wert
des Parameters WK1CORD) ein und weist sie der
Positionsvariable PW zu
'Addiert 100 zu der X-Koordinate des eingelesenen
Wertes
'Addiert 100 zu der Y-Koordinate des eingelesenen
Wertes
'Überträgt das Ergebnis der obigen Operationen in die
Werkstückkoordinaten 2 (eingestellter Wert des
Parameters WK2CORD)
'Definiert die Werkstückkoordinaten 2 als Ursprung
des neuen Weltkoordinatensystems
'Fährt die Position P1 im neuen Koordinatensystem
mit Gelenk-Interpolation an
'Definiert PA als Werkstückkoordinaten 4 (wird in
WK4CORD eingestellt)
'Fährt die Position P1 entlang der
Werkstückkoordinaten 4 mit Ex-T-Linear-Interpolation
an
Detaillierte Variablenbeschreibung
7 - 99