Colchk (Col Check) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.15

ColChk (Col Check)

Funktion: Kollisionsüberwachung aktivieren
Der Befehl aktiviert die Kollisionsüberwachung. Bei aktivierter Kollisionsüberwachung führt ein Zu-
sammenstoß des Roboters mit umliegenden Einrichtungen zum sofortigen Stopp des Roboters. Die
Funktion dient zur Begrenzung von Schäden, die bei einem Zusammenstoß entstehen können. Einen
vollständigen Schutz vor Schäden und Verformungen an Komponenten des Roboters oder der um-
liegenden Einrichtungen bietet die Funktion jedoch nicht.
Eingabeformat
ColChk
On
Off
NOErr
Programmbeispiel 1
Bei einem Zusammenstoß erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung
1 ColLvl 80,80,80,80,80,80,,
2 ColChk On
3 Mov P1
4 Mov P2
5 Dly 0.2
6 ColChk Off
7 Mov P3
6 - 38
On[,NOErr]/Off
Aktiviert die Kollisionsüberwachung
Bei einem Zusammenstoß erfolgt ein sofortiger Stopp des
Roboters, die Fehlernummer 1010 wird ausgegeben und die
Servos werden abgeschaltet.
Deaktiviert die Kollisionsüberwachung
Auch wenn die Kollisionsüberwachung anspricht, wird kein
Fehler ausgegeben. Keine Angabe führt zur Ausgabe eines Fehlers.
'Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung festlegen
'Kollisionsüberwachung aktivieren
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Der Abschluss des Positioniervorgangs erfolgt über die
Timer-Einstellung. (Es kann auch die Anweisung Fine
verwendet werden.)
'Kollisionsüberwachung deaktivieren
'Position P3 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
MELFA-BASIC-V-Befehle