Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 391

MELFA-BASIC-V-Befehle
Programmbeispiel (RV-Roboter)
1 Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,4,3,1
11
12 M1 = 1
13 *LOOP
14 Mov PICK,50
15 OVRD 50
16 Mvs PICK
17 HClose 1
18 Dly 0.5
19 Ovrd 100
20 Mvs ,50
21 PLACE = Plt 1,M1
22 Mov PLACE,50
23 Ovrd 50
24 Mvs PLACE
25 HOpen 1
26 DLY 0.5
27 Ovrd 100
28 Mvs ,50
29 M1 = M1 + 1
30 If M1 <= 12 Then *LOOP
31 Mov PICK,50
32 End
CR750/CR751
'Definiert Palette Nummer 1
'Setzt M1 auf „1"
'Sprungmarke LOOP festgelegt
'Position anfahren, die um 50 mm in
Werkzeugzeuglängsrichtung von der
Aufnahmeposition entfernt liegt
'Übersteuerung auf den Wert 50 % einstellen
'Aufnahmeposition mittels Linear-Interpolation
anfahren
'Schließt Hand 1
'Wartezeit von 0,5 Sekunden ermöglicht ein
sicheres Schließen der Hand
'Übersteuerung auf den Wert 100 % einstellen
'Position anfahren, die 50 mm in
Werkzeugzeuglängsrichtung von der aktuellen
Position entfernt ist
'Weist PLACE die Koordinaten des Gitterpunktes M1 zu
'Position anfahren, die um 50 mm in
Werkzeugzeuglängsrichtung von der
Ablageposition entfernt liegt
'Übersteuerung auf den Wert 50 % einstellen
'Ablageposition mittels Linear-Interpolation anfahren
'Öffnet Hand 1
'Wartezeit von 0,5 Sekunden ermöglicht ein
sicheres Öffnen der Hand
'Übersteuerung auf den Wert 100 % einstellen
'Position anfahren, die 50 mm in
Werkzeugzeuglängsrichtung von der aktuellen
Position entfernt ist
'Erhöht den Wert von M1 um 1
'Wiederholt die Schleife ab der Marke LOOP,
solange M1 kleiner gleich 12 ist
'Position anfahren, die um 50 mm in
Werkzeugzeuglängsrichtung von der
Aufnahmeposition entfernt liegt
'Programmende
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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