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Detaillierte Befehlsbeschreibung
Für fehlende Argumente neben der Bogennummer werden die Standardwerte gesetzt. Die Standard-
werte sind über folgende Parameter festgelegt. Prüfen Sie die Werte der Parameter vor ihrer Verwen-
dung. Die Parameterwerte sind veränderbar.
Parameter
ARCH1S
ARCH2S
ARCH3S
ARCH4S
Tab. 6-6:
Für die Interpolationstypen gelten folgende Standardwerte:
Parameter
ARCH1T
ARCH2T
ARCH3T
ARCH4T
Tab. 6-7:
Programmbeispiel
1 Def Arch 1,5,5,20,20
2 Mva P1,1
3 Dly 0.3
4 Mva P2,2
5 Dly 0.3
Erläuterung
● Wird der Befehl Mva ohne vorherige Definition des Bogens über den Def-Arch-Befehl ausgeführt,
erfolgt die Verfahrbewegung entsprechend dem über die Parameter festgelegten Bogen.
● Der Befehl ermöglicht die Ausführung von Bewegungsbefehlen mit unterschiedlichen Schrittwei-
ten in einem Programm.
ACHTUNG:
E
Der genaue Verfahrweg des Roboters kann sich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit ändern.
Besonders im Bereich der Eckpunkte kann der Verfahrweg variieren. Verfahren Sie den Roboter
beim Start des Automatikbetriebs daher erst mit niedriger Geschwindigkeit. Steigern Sie die
Geschwindigkeit allmählich und achten Sie darauf, dass keine Kollisionen mit umliegenden
Einheiten auftreten.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Mva, Accel, Ovrd, Mvs (Erläuterung der Funktion „TYPE")
6 - 52
Schrittweite bei
Bogen-
Aufwärts-
nummer
bewegung [mm]
1
0.0
2
10.0
3
20.0
4
30.0
Standardwerte der Bogenparameter (Schrittweiten)
Vertikaler Knickarmroboter
Bogen-
nummer
Inter-
polationstyp
1
1
2
1
3
1
4
1
Standardwerte der Bogenparameter (Interpolationstypen)
'Definiert den Bogen
'Position P1 mittels Bogen-Interpolation über den
in Programmschritt 1 definierten Bogen anfahren
'Wartezeit von 0,3 Sekunden
'Position P2 mittels Bogen-Interpolation über den mit
den Standardeinstellungen definierten Bogen anfahren
'Wartezeit von 0,3 Sekunden
Schrittweite bei
Abwärts-
bewegung [mm]
0.0
10.0
20.0
30.0
(RV-F-Serie)
Interpola-
Interpola-
tionstyp 1
tionstyp 2
0
0
0
0
0
0
0
0
MELFA-BASIC-V-Befehle
Hilfsschrittweite bei
Hilfsschrittweite bei
Aufwärts-
Abwärts-
bewegung [mm]
bewegung [mm]
30.0
30.0
30.0
30.0
SCARA-Roboter
(RH-F-Serie)
Inter-
Interpola-
polationstyp
tionstyp 1
0
0
0
0
0
0
0
0
30.0
30.0
30.0
30.0
Interpola-
tionstyp 2
0
0
0
0
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