Mvc (Move C) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.56

Mvc (Move C)

Funktion: Kreis-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen-
position 1, Zwischenposition 2 und Startposition festgelegten Kreises
Eingabeformat
Mvc
<Startposition>
<Zwischenposition 1>
<Zwischenposition 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 Mvc P1,P2,P3
2 Mvc P1,J2,P3
3 Mvc P1,P2,P3 Wth M_Out(17) = 1
4 Mvc P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20) = 1,M_Out(21) = 1
6 - 112
<Startposition>,<Zwischenposition 1>,<Zwischenposition 2>
[<Verknüpfungsbedingung>]
Legt den Start- und Endpunkt des Kreises fest
Legt die erste Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest
Legt die zweite Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden.
MELFA-BASIC-V-Befehle
'Bewegung entlang des durch P1, P2 und
P3 festgelegten Kreises
'Bewegung entlang des durch P1, J2 und
P3 festgelegten Kreises
'Bewegung entlang des durch P1, P2 und
P3 festgelegten Kreises und Setzen des
Ausgangsbits 17 auf „1"
'Bewegung entlang des
durch P3, (PLT 1,5) und
P4 festgelegten Kreises
und Setzen des
Ausgangsbits 21, falls
Eingangsbit 20 gleich 1