Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 880

Fehlerdiagnose
Fehler-
code
H2031*
H2040
L2041
L2042
L2050
H2090
H211n
(n: Ver-
fahrwegs-
begren-
zungs-
ebene,
1 ≤ n ≤ 8)
H212n
(n: Ver-
fahrwegs-
begren-
zungs-
ebene,
1 ≤ n ≤ 8)
Tab. A-1: Fehlercodes (21)
A - 22
Bedeutung
Fehlerhafte Einstellung der Dimen-
sionen
Die geteachte Position ist nicht
korrekt
Keine Berechnung der Koordinaten
für die Rahmentransformation
möglich
Die Koordinaten für die Rahmen-
transformation sind nicht einge-
stellt.
Überschreitung der CPU-Verarbei-
tungszeit
Überschreitung des Überlage-
rungsbereichs n (n: Überlagerungs-
bereich, 1 ≤ n ≤ 32)
Überschreitung der Verfahrwegs-
begrenzungsebene n
Überschreitung der Verfahrwegs-
begrenzungsebene n
Ursache
Einstellung der Parameter JOGTSJ
oder JOGJSP ist fehlerhaft.
[JOGPSP], [JOGJSP] = (Element 1,
Element 2) = (Einstellung der
Werte H/L, maximaler Übersteue-
rungswert)
Änderung der geteachten Position Die Werkstückkoordinaten können
Die Positionsdaten zur Festlegung
des Koordinatensystems liegen in
einem Punkt oder auf einer gera-
den Linie, sodass das Koordinaten-
system nicht berechnet werden
kann.
Es wurde versucht eine Rahmen-
transformation auszuführen,
obwohl das Koordinatensystem für
die Rahmentransformation nicht
festgelegt worden ist.
Es werden zu viele Prozesse gleich-
zeitig ausgeführt.
Es wurde versucht, den Roboter
aus dem benutzerdefinierten
Bereich n zu bewegen.
Es wurde versucht, den Roboter
außerhalb der Verfahrwegsbegren-
zungsebene n zu bewegen.
Es wurde versucht, den Roboter
außerhalb der Verfahrwegsbegren-
zungsebene n zu bewegen.
Anhang
Gegenmaßnahme
Dimension von 5 oder kleiner ein-
stellen
für die geteachte Position nicht
berechnet werden. Dafür kommen
folgende Gründe in Frage:
zwei Punkte befinden sich an
derselben Position
drei Punkte liegen auf einer
Geraden
Überprüfen Sie die oben genann-
ten Punkte und korrigieren Sie die
geteachte Position.
Ändern Sie die Positionsdaten so,
dass das Koordinatensystem
berechnet werden kann.
Legen Sie ein Koordinatensystem
für die Rahmentransformation fest
oder brechen Sie die Rahmentrans-
formation ab. Überprüfen Sie den
Wert des Befehlsparameters <Rah-
mentransformation> des Befehls
„MvSpl".
Die CPU-Verarbeitungszeit über-
schreitet den zulässigen Wert.
Ergreifen Sie eine der folgenden
Gegenmaßnahmen:
Ändern Sie bei aktivierter Anti-
Kollisions-Funktion den Umriss
der simulierten Komponenten
von Zylinder auf Kugel oder ver-
ringern Sie die Anzahl der zu
überwachenden Roboter.
Deaktivieren Sie einige der fol-
genden Funktionen:
Anti-Kollisions-Funktion, benut-
zerdefinierter Bereich, Kollisi-
onsüberwachung,
Achsenweichheit, Transport-
bandverfolgung, Kraftsensor
Reduzieren Sie die Interrupt-
Definitionen, die im Programm
verwendet werden.
Position korrigieren