Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 588

Bewegungsparameter
Parameter
Verfahrweg-
begrenzungs-
ebene
(siehe auch
Abschn. 9.10)
Zylindrischer Begrenzungsbereich
Funktion steht in folgenden Software-Versionen
zur Verfügung:
Nur für die Roboter: RH-3FHR
F-D-Serie: ab Version S4c
F-Q-Serie: ab Version R4c
Tab. 9-2:
9 - 6
Anzahl der
Felder/
Zeichen
Die Verfahrweggrenzen werden über eine Ebene definiert.
Die Ebene wird über die Koordinaten X1, Y1, Z1 bis X3, Y3, Z3 festgelegt. Bei
Überschreitung dieser Bereichsgrenzen erfolgt eine Fehlermeldung.
Folgende 3 Parametertypen können verwendet werden:
SFC1P Reelle Zahl
: 9
SFC8P
SFC1ME Ganze Zahl
: 1
SFC8ME
SFC1AT Ganze Zahl
: 1
SFC8AT
MECAR Reelle Zahl
2
Übersicht der Bewegungsparameter (5)
Beschreibung
Über SFC1P bis SFC8P können 8 Begren-
zungsebenen definiert werden. Setzen Sie
die dazu nötigen 9 Elemente in folgender
Reihenfolge:
X1, Y1, Z1: Flächenursprung
X2, Y2, Z2: Position auf der X-Achse in der
Ebene
X3, Y3, Z3: Position in positiver Richtung
auf der Y-Achse in der Ebene
Zuweisung der Begrenzungsebenen an die
Mechanismen 1 bis 3
Standardmäßig ist der Wert auf „0" gesetzt.
Freigabe der Begrenzungsebenen:
0: gesperrt
1: freigegeben (Der zugelassene Arbeits-
bereich liegt auf der Seite, auf der auch
der Nullpunkt des Basiskoordinatensys-
tems liegt.)
–1: freigegeben (Der zugelassene Arbeits-
bereich liegt auf der Seite, auf der der
Nullpunkt des Basiskoordinatensystems
nicht liegt.)
Der Bewegungsbereich des Roboters kann
durch einen zylindrischen Bereich mit der J1-
Achse als Mittelpunkt eingeschränkt werden.
Stellen Sie als Radius den Abstand zur J1-
Achse ein.
Aufbau des Parameters: (Radius, Begren-
zungswinkel J2-Achse)
Stellen Sie den Radius als 1. Element ein. Ein-
heit: mm (zweistellige Dezimalzahl)
Ist der Radius „0", ist die Funktion deaktiviert.
Bei Eingabe eines negativen oder nicht
erreichbaren Wertes erfolgt eine Fehlermel-
dung.
Der Begrenzungszylinder schränkt den Be-
wegungsbereich der J2-Achse ein. Der Win-
kel der J2-Achse wird automatisch berechnet
und als 2. Element festgelegt. Er kann nur
gelesen und nicht eingestellt werden.
Verglichen mit dem Parameter MEJAR (Ver-
fahrweggrenzen für Gelenkbewegungen) ist
eine Begrenzung in einem engeren Bereich
möglich.
Spindel
J2-Achse
Radius
(als 1. Element
setzen)
Begrenzungswinkel J2-
Achse (wird automatisch
J1-Achse
als 2. Element gesetzt)
Zylindrischer
Begrenzungsbereich
(Draufsicht)
Parameter
Werkseinstellung
(X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2,
X3, Y3, Z3) =
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,
0.0,0.0,0.0
0
0 (gesperrt)
0, 0