Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 869

Anhang
Fehler-
code
H094n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H095n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H096n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H097n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H098n*
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
Tab. A-1: Fehlercodes (10)
CR750/CR751
Bedeutung
Überlast 1
Überlast 2
Positionsabweichung 1
Positionsabweichung 2
Positionsabweichung 3
Ursache
Überschreitung der zulässigen Zeit
für eine Überlast
Überschreitung des maximal zuläs-
sigen Ausgangsstroms für eine
Sekunde oder länger
Bei eingeschaltetem Servo ist die
eingestellte Abweichung der aktu-
ellen Position zur Zielposition zu
groß. Darüber hinaus kann der
Fehler bei einer NOT-HALT-
Abbremsung auftreten.
Bei ausgeschaltetem Servo ist die
eingestellte Abweichung der aktu-
ellen Position zur Ziel-Position zu
groß.
Fehlerhafter Anschluss des Motors
Fehlerdiagnose
Gegenmaßnahme
Verringern der Beschleunigungs-/
Bremszeit (siehe auch Befehle
Accel, Ovrd, Spd und Robotersta-
tusvariablen M_SetAdl, M_LdFact
und Parameter JADL)
Die Lasten (Gewicht der Hand/des
Werkstücks) müssen unter den
zulässigen Werten liegen.
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
Last prüfen, Roboter darf nicht mit
umliegenden Einrichtungen kolli-
dieren
Die Lasten (Gewicht der Hand/des
Werkstücks) müssen unter den
zulässigen Werten liegen.
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
Last prüfen, Roboter darf nicht
mit umliegenden Einrichtungen
kollidieren
Prüfen Sie den Anschluss des
Leistungskabels und des
Anschlusskabels der Bewe-
gungsachse.
Bei niedrigen Umgebungstem-
peraturen oder einem Betrieb
nach einer langen Betriebs-
pause, Anlaufphase mit einer
niedrigen Geschwindigkeit oder
Warmlaufbetrieb ausführen.
Reduzieren Sie bei einem gro-
ßen Hand-Offset und fester
Beschleunigungs-und-Brems-
Steuerung oder bei aktiver
Transportbandverfolgung bei
der Roboterserie RH-20FH die
Beschleunigungs- und Abbrem-
sungsänderung (Accel) und die
Bewegungsgeschwindigkeit
(Ovrd).
(Der Fehler kann auch bei einer
NOT-HALT-Abbremsung auftre-
ten.)
Tritt der Fehler Positionsabwei-
chung 1 (H096n) beim Betrieb
mit aktivierter Achsenweichheit
im Gelenk-Koordinatensystem
auf, verringern Sie den Wert des
Parameters CMPJCLL, um diesen
Fehler zu vermeiden (siehe auch
Befehl Cmp Jnt und Parameter
CMPJCLL).
(Die Funktion steht ab Software-
Version S4b/R4b des Steuergeräts
zur Verfügung.)
Einwirkung externer Kräfte bei ein-
geschaltetem Servo prüfen
Im Wiederholungsfall Mitsubishi
Electric-Vertriebspartner kontak-
tieren
Motoranschluss prüfen
Kein Motorstrom bei Auftreten der
Fehlermeldung für Positionsabwei-
chung 1
A - 11