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Bedienung und Programmierung
Öffnen und schließen Sie die Hand durch Betätigung der entsprechenden Taste.
Öffnen der
Hand 1
Abb. 3-11: Öffnen und Schließen einer Hand
OUT-900 bis OUT-907
Öffnen/schließen
Handnummer
Tab. 3-4:
IN-900 bis IN-907
Eingangssignal
Tab. 3-5:
Im Handbereich des Roboters können unterschiedliche Werkzeuge montiert werden. Erfolgt bei ei-
ner pneumatischen Greifhand die Ansteuerung über ein Zweifach-Ventil, dienen zwei Bits des Hand-
steuersignals der Überwachung des Handzustands. Weitere Informationen über die Handsteuersig-
nale finden Sie in Abschn. 9.13 und Abschn. 9.14.
CR750/CR751
[-C]
[+C]
Schließen der
7
Schließen
Öffnen
4
Handausgänge
7
907
Handeingänge
Hand
1
2
3
Hand 1
4
5
6
6
5
4
Schließen
Öffnen
3
6
5
4
906
905
904
Hand öffnen/schließen
Beschreibung
Tastenbetätigung
Öffnen
[+C]
[−C]
Schließen
Öffnen
[+B]
[−B]
Schließen
Öffnen
[+A]
[−A]
Schließen
Öffnen
[+Z]
[−Z]
Schließen
Öffnen
[+Y]
[−Y]
Schließen
Öffnen
[+X]
[−X]
Schließen
3
2
1
Schließen
Öffnen
Schließen
2
3
2
1
903
902
901
R001552E
0
Öffnen
1
0
900
3 - 23
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