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Parameter
Aufteilung des gemeinsamen Speichers
Dieser Abschnitt zeigt die Speicheraufteilung des CPU-Ausgabebereichs im gemeinsamen Speicher,
die durch den Parameter IQMEM eingestellt wird.
Aufteilung des gemeinsamen Speichers
U3En\G10000
U3En\G10512
U3En\G11024
U3En\G112047
Abb. 9-46: Speicheraufteilung des CPU-Ausgabebereichs
CR750/CR751
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Beziehung zwischen Slot und Roboternummer
Roboter-CPU-System
Anwender-
bereich
(0,5 k Wort)
Erweiterter
Funktions-
bereich
(0,5 k Wort)
Bereich zur
Steuerung
kooperativer
Roboter
(1,0 k Wort)
Insgesamt 2k Wörter
Die Adresse der Funktion zur Steuerung kooperativer Roboter ist
fest vergeben und unabhängig vom Status (aktiviert/deaktiviert)
der Funktion zur gemeinsamen Nutzung des Speichers.
Das „n" in der Adresse U3En\ des gemeinsamen Speichers bezieht
sich auf die Roboternummer. Jeder Slot-Position im Roboter-CPU-
System (iQ Platform) hat eine feste Roboternummer.
Modul Nr. 4 = Roboter Nr. 3
Modul Nr. 3 = Roboter Nr. 2
Modul Nr. 2 = Roboter Nr. 1
Modul Nr. 1 = SPS-CPU
R002573E
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