Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 330

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Der Fine-P-Befehl legt mit Hilfe eines aus den Servorückmeldeimpulse abgeleiteten geradlinigen
Abstands fest, wie ein Bewegungsbefehl abgeschlossen wird (Positioniergenauigkeit). Diese
Methode ermöglicht eine genaue Positionierung des Roboters.
● Die Verfahrbewegung ist abgeschlossen, wenn sich die Differenz zwischen dem Sollwert und den
Servorückmeldeimpulsen innerhalb des durch den geradlinigen Abstand festgelegten Bereiches
befindet.
● Die Feinpositionierung über den Befehl Dly (Timer) ist einfacher zu definieren und kann in
manchen Fällen bessere Ergebnisse als die Positionierung über den Fine-P-Befehl liefern.
Beispiel 1 Mov P1
2 Dly 0.1
● Während einer Programmabarbeitung ist die Fine-P-Einstellung so lange gesperrt, bis sie durch
das Programm freigegeben wird. Sobald die Fine-Einstellung freigegeben wurde, bleibt sie so
lange in diesem Zustand, bis sie erneut gesperrt wird.
● Nach Abarbeitung des Programms wird die Fine-Einstellung gesperrt (bei Ausführung der End-
Anweisung oder bei Zurücksetzen des Programms während einer Programmunterbrechung).
● Ist die Cnt-Einstellung freigegeben, wird der Fine-P-Befehl ignoriert. Er wird auch dann ignoriert,
wenn er freigegeben ist (d. h. er wird als gesperrt interpretiert, die Einstellung bleibt jedoch
erhalten).
● Ist der Fine-P-Befehl aktiviert, sind die Befehle Fine und Fine J deaktiviert (die Einstellung bleibt
nicht erhalten).
● Der Fine-P-Befehl kann nicht bei Zusatzachsen verwendet werden.
● Ist bei aktivierter Überschleiffunktion (Cnt 1) gleichzeitig über den Fine-P-Befehl eine Bedingung
zum Abschluss des Interpolationsbefehls festgelegt, kann es vorkommen, dass der Roboter den
Bewegungsbefehl nicht so weit ausführt, dass die Ausgabe des Impulses bei Erreichen der
Zielposition erfolgt. Der Roboter wartet auf die Beendigung des Befehls und die Programmaus-
führung wird unterbrochen. Aktivieren Sie die Überschleiffunktion nicht bei gleichzeitiger Ver-
wendung der Feinpositionierung.
Fine 1, P
Mov P1
Abb. 6-14: Beispiel zur Verwendung des Befehls Fine P
6 - 88
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Der Abschluss des Positioniervorgangs erfolgt über die
Timer-Einstellung.
Aktuelle
Position
Die Positionierung ist abgeschlossen, wenn die aktuelle Position in die Kugel eindringt, die durch den
Mittelpunkt P1 und einen Radius von 1 mm definiert ist.
Kugel mit einem Radius von 1mm
P1
MELFA-BASIC-V-Befehle
R002552E