Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 768

Externe Steuerung in Echtzeit
Die folgende Tabelle zählt die Positionsdatentypen auf, die vom Personal Computer zum Roboter
übertragen werden, um den Roboter bei jedem Taktzyklus bewegen zu können und die Datentypen,
die eine Überwachung des Roboters zulassen.
Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie in Abschn. 6.3.63 (Befehl „Mxt (Move External)",
sowie in Abschn. 11.1.1 (Erläuterung der Kommunikationsdatenpakete).
Positionsdatentyp
[1] XYZ-Koordinatendaten
[2] Gelenkkoordinatendaten
[3] Motorimpulskoordinatendaten
Tab. 11-1: Übertragene Positionskommandodaten und Monitordaten über das Ethernet
Wiederholen
bis zum
Empfang des
Ende-Befehls
Abb. 11-3: Ablaufdiagramm der externen Steuerung in Echtzeit
11 - 2
Überwachungsdatentyp
[1] XYZ-Koordinatendaten
[2] Gelenkkoordinatendaten
[3] Motorimpulskoordinatendaten
[4] XYZ-Koordinatendaten (Sollwert nach der Filterung)
[5] Gelenkkoordinatendaten (Sollwert nach der Filterung)
[6] Motorimpulskoordinatendaten (nach der Filterung)
[7] XYZ-Koordinatendaten (Encoder-Rückmeldewert)
[8] Gelenkkoordinatendaten (Encoder-Rückmeldewert)
[9] Motorimpulskoordinatendaten (Encoder-Rückmeldewert)
[10] Stromsollwert (%)
[11] Stromistwert (%)
Robotersteuergerät
Start Roboterprogramm
Start Roboterprogramm
Start
Roboterprogramm
Ausführung nur bei
Auslösen eines
Befehls
Übertragung der
Datenpakete
Ende Roboterprogramm
Programmfunktionen und -beispiele
Socket-Schnittstelle erstellen
Übertragen der Datenpakete
Kommuni-
kation über
Datenpakete
Personal Computer
Start Anwenderprogramm
Ethernet-Initialisierung,
usw.
Erstellen der Datenpakete
für die Übertragung
Empfang
Ende-Befehl?
Empfang der Datenpakete
Ende Anwenderprogramm
R001729E