Mvs (Move S) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.60

Mvs (Move S)

Funktion: geradlinige Bewegung
Bewegt die Handspitze mittels Linear-Interpolation zur festgesetzten Position
Eingabeformat 1
Mvs
Eingabeformat 2
Mvs
<Zielposition>
<Abstand>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
<Verfahrbetrag>
Programmbeispiel
1 Mvs P1
2 Mvs P1,–100.0 Wth M_Out(17) = 1
3 Mvs P4+P5,–50.0 WthIf M_In(18) = 1,M_Out(20) = 1
4 Mvs ,–50
CR750/CR751
<Zielposition> [,<Abstand>]
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>]
,<Verfahrbetrag>
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>]
Legt die Zielposition fest
Legt den Verfahrwegbetrag in Werkzeugrichtung auf der
Z-Achse fest (Abstand zur Zielposition/±-Richtung)
Ermöglicht das Durchfahren des singulären Punktes
0/1 = direkte/indirekte Anfahrt (Standardwert: 0)
Drehung/3-Achsen-XYZ/Durchfahren des singulären
Punktes = 0/1/2 (Standardwert: 0)
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden.
Legt den Verfahrwegbetrag von der Augenblicksposition in
Werkzeuglängsrichtung auf der Z-Achse fest
(Abstand zur Zielposition)
Bei einem positiven Betrag bewegt sich die Handspitze in
Werkzeuglängsrichtung nach vorne. Bei Angabe eines
negativen Verfahrwegbetrags wird die Handspitze in
Werkzeuglängsrichtung zurückgefahren.
Detaillierte Befehlsbeschreibung
[<Verknüpfungsbedingung>]
[<Verknüpfungsbedingung>]
'Position P1 mittels
Linear-Interpolation anfahren
'Position anfahren, die um
100 mm in Werkzeuglängsrichtung
entfernt von P1 liegt und Ausgangsbit 17
auf „1" setzen
'Position anfahren, die um
50 mm in Werkzeuglängsrichtung
entfernt von (P4+P5) liegt und
Ausgangsbit 20 auf „1" setzen,
falls Eingangsbit 18 gleich 1 ist
'Position anfahren, die 50 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der aktuellen
Position entfernt ist
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