Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 623

Parameter
4-achsiger SCARA-Roboter
● Einstellung über Parameter
Parameter MEXTL: 0,0,–10,0,0,0
● Einstellung über Tool-Befehl
1 Tool (0,0,–10,0,0,0)
Beim 4-achsigen SCARA-Roboter erfolgt die Einstellung des Werkzeugmittelpunktes durch Parallel-
verschiebung. Die Einstellung der Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems unterscheidet
sich von der des vertikalen Knickarmroboters.
Abb. 9-5:
Die für die Werkzeug-Konvertierungsdaten relevanten Achsen sind vom Robotermodell abhängig.
Folgende Tabelle zeigt den Zusammenhang:
Robotermodell
Serie RV-2F/4F,
Serie RV-7F,
Serie RV-13F,
Serie RV-20F,
Serie RV-35/50/70F
RV-4FJL
Serie RH-3FH/6FH/12FH/20FH,
Serie RH-1FHR/3FHR
Tab. 9-9:
✔: für die Werkzeug-Konvertierungsdaten gültige Achse
: wird nicht verwendet (Ein eingestellter Wert ist unwirksam.)
0: der Wert ist auf „0" festgelegt (Eine andere Einstellung kann sich nachteilig auf den Betrieb
auswirken.)
CR750/CR751
Handflansch
Standardwerkzeug-
koordinatensystem:
Werkzeugkoordinaten beim 4-achsigen SCARA-Roboter
Werkzeug-Konvertierungsdaten und relevante Achsen
Zw
Zt
Yt
Xt
Xt, Yt, Zt
Weltkoordinatensystem: Xw, Yw, Zw
Xw
Anzahl der Achsen
X
6
5
4
Standard-Werkzeugkoordinaten
Yw
Relevante Achsen
Y Z A B
✔
✔
✔
R002557E
C
0
✔
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