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Durchfahren eines singulären Punktes
9.22.2
Betrieb mit aktivierter Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte
Ist die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte aktiviert, kann der Roboter im XYZ-JOG-Betrieb
oder mittels Linear-Interpolation von der Position A über die Position B (singulärer Punkt) zur Position
C und umgekehrt verfahren werden. Der Stellungsmerker wechselt den Status vor und nach Durch-
fahren des Punktes B.
Ist die Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte deaktiviert (oder sie wird nicht unterstützt),
stoppt der Roboter vor der Ausführung der Bewegung von A nach B und es erfolgt die Ausgabe einer
Fehlermeldung. Im XYZ-JOG-Betrieb stoppt der Roboter unmittelbar vor der Position B.
Position A
Abb. 9-30: Durchfahren eines singulären Punktes
Der Roboter kann einen singulären Punkt durchfahren, wenn der Verfahrweg durch den singulären
Punkt verläuft. Verläuft der Verfahrweg nicht durch den singulären Punkt (sondern in der Nähe des
singulären Punkts) bewegt sich der Roboter, ohne dass ein Zustandswechsel des Stellungsmerkers
erfolgt.
In der folgenden Abbildung verläuft der Verfahrweg beim Durchfahren der Positionen D -> E -> F
durch einen singulären Punkt. (Der Stellungsmerker wechselt den Status vor und nach Durchfahren
des Punktes E.)
Abb. 9-31: Durchfahren eines singulären Punktes
9 - 88
Position D
Position B
Position E
Parameter
Position C
R001356C
Position F
R001357C
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