Detaillierte Variablenbeschreibung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Variablenbeschreibung

Erläuterung
● Die Variable enthält den numerischen Einstellwert des Stützpunkts, der bei der Spline-Interpola-
tion zuletzt durchfahren wurde. Der numerische Einstellwert ist in den Daten des Stützpunkts für
die Spline-Interpolation festgelegt.
● Der Zugriff auf die Varible M_SplVar während des Multitaskings ermöglicht die Ausführung von
Prozessen oder die Ausgabe von Signalen etc. in Abhängigkeit des Fortschritts der Spline-
Interpolation. Im Gegensatz zu der Variablen M_SplPro kann derselbe Wert für unterschiedliche
Stützpunkte übertragen werden. Daher kann ein Programm vereinfacht werden, indem dasselbe
Ausgangssignal wiederholt ein- und ausgeschaltet wird wie im Beispielprogramm.
● Die Variable M_SplVar kann Werte von 0 bis 32767 annehmen. Ist der numerische Wert des
Stützpunkts in der Spline-Datei auf „–1" gesetzt, ändert sich M_SplVar auch dann nicht, wenn
dieser Stützpunkt durchfahren wird. Ansonsten wird der aktuelle Wert beim Durchfahren des
Stützpunkts zugewiesen.
● In Abhängigkeit des Betriebszustands nimmt die Variable M_SplVar die in der folgenden Tabelle
aufgeführten Werte an.
Betriebszustand
Direkt nach dem Einschalten der Spannungsversorgung
Während der Spline-Interpolation
Bei Fahrt durch den Stützpunkt, der auf „–1" gesetzt ist
Nach der Spline-Interpolation
Unmittelbar, nachdem der End-Befehl des Hauptpro-
gramms ausgeführt wurde
Unmittelbar nach dem Zurücksetzen des Programms
Unmittelbar, nachdem der Wert in M_SplVar eingelesen
wurde
Mechanismus ist nicht für Spline-Interpolation geeignet
Tab. 7-14: Wert der Variablen M_SplVar und Bedeutung
● Beim Schreibprozess kann die Variable M_SplVar auf eine Wert von 0 bis 32767 gesetzt werden.
Der Wert bleibt so lange erhalten, bis er durch die Spline-Interpolation oder andere Betriebsvor-
gänge/Prozesse geändert wird.
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Variablenwert M_SplVar
0
Wert entsprechend dem Fortschritt der Spline-Interpolation
(in der Spline-Datei eingestellter Wert)
Der Wert zu diesem Zeitpunkt bleibt erhalten
Wert am Ende der Spline-Interpolation
0
0
Geschriebener Wert
0
Roboterstatusvariablen