Ex-T-Jog-Betrieb - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Programmfunktionen und -beispiele
11.5.3

Ex-T-JOG-Betrieb

Beim Ex-T-JOG-Betrieb wird durch die Festlegung der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) als
Steuerpunkt ein JOG-Betrieb im Werkstückkoordinatensystem (Ex-T-Koordinatensystem) ausge-
führt.
Der Betrieb ähnelt dem herkömmlichen Werkzeug-JOG-Betrieb, da die Operationen ebenfalls im
Werkstückkoordinatensystem ausgeführt werden, allerdings unterscheiden sich die auf die Stellung
bezogenen Operationen im Ex-JOG-Betrieb von denen im herkömmlichen Werkzeug-JOG-Betrieb.
Der Ex-T-JOG-Betrieb wird mit der Teaching Box wie der Werkzeug-JOG-Betrieb ausgeführt. Eine Um-
schaltung zwischen dem herkömmlichen Werkzeug-JOG-Betrieb und dem Ex-T-JOG-Betrieb erfolgt
über die Parameter WK1JOGMD bis WK8JOGMD jedes Werkstückkoordinatensystems (Ex-T-Koordi-
natensystems).
Parameter
WK1JOGMD
:
WK8JOGMD
Tab. 11-26: Parameter für den Ex-T-JOG-Betrieb
In den folgenden beiden Tabellen sind die Unterschiede für die Einstellungen der Parameter WK1-
JOGMD bis WK8JOGMD für die verschiedenen Robotermodelle aufgeführt.
Parameter
Einstellung der Parameter WK1JOGMD
bis WK8JOGMD
XYZ-Achsenverfahrtasten
ABC-Achsenverfahrtasten
Tab. 11-27: Betrieb für 6-achsige Roboter vom Typ RV
Parameter
Einstellung der Parameter WK1JOGMD
bis WK8JOGMD
XYZ-Achsenverfahrtasten
C-Achsenverfahrtaste
AB-Achsenverfahrtasten
Tab. 11-28: Betrieb für 4-achsige SCARA-Roboter und 4-achsige SCARA-Roboter für Überkopfmontage
Die Bewegung der Stellungselemente des Roboters weicht im herkömmlichen Werkstück-JOG-Be-
trieb von der im Ex-T-JOG-Betrieb ab. Der Unterschied bei der Bewegung der C-Achse beispielsweise
ist nachfolgend beschrieben.
CR750/CR751
Beschreibung
Für jede Werkstückkoordinate kann die Werkstück-JOG-Betriebsart festgelegt werden.
0: Werkstück-JOG (Die Elemente A, B und C rotieren um eine Achse, die parallel zur X-, Y- oder Z-Achse
der Werkstückkoordinaten verläuft. Der Steuerpunkt ändert sich nicht.)
1: Ex-T-JOG (Die Elemente A, B und C rotieren um die X-, Y- oder Z-Achse der Werkstückkoordinaten,
wobei sich der Steuerpunkt bewegt.)
Werkstück-JOG-Betrieb
0 (Werkseinstellung)
Bewegt sich entlang der Achsen des
Werkstückkoordinatensystems
Wird die Position des Steuerpunktes
beibehalten, ändert sich die Richtung
im Werkstückkoordinatensystem.
Werkstück-JOG-Betrieb
0 (Werkseinstellung)
Bewegt sich entlang der Achsen des
Werkstückkoordinatensystems
Wird die Position des Steuerpunktes
beibehalten, ändert sich die Richtung
im Werkstückkoordinatensystem.
Der Roboter bewegt sich nicht.
Ex-T-Steuerung
Ex-T-JOG-Betrieb
1
Wie im herkömmlichen Werkstück-
JOG-Betrieb
Ändert sich die Position des Steuer-
punktes, ändert sich die Richtung jeder
Achse im Werkstückkoordinatensys-
tem.
Ex-T-JOG-Betrieb
1
Wie im herkömmlichen Werkstück-
JOG-Betrieb
Ändert sich die Position des Steuer-
punktes, ändert sich die Richtung der
Z-Achse im Werkstückkoordinatensys-
tem (Zw).
Der Roboter bewegt sich nicht.
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