Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 266

Detaillierte Befehlsbeschreibung
● Eine gleichzeitige Verwendung der Befehle Cmp Jnt, Pos und Tool ist nicht möglich. Soll z. B. nach
Ausführung des Befehls Cmp Jnt einer der Befehle Cmp Pos oder Cmp Tool ausgeführt werden,
erfolgt eine Fehlermeldung. Heben Sie zuerst die Einstellung der Weichheit über den Befehl Cmp
Off auf, bevor Sie einen der Befehle ausführen.
● Schaltet sich bei aktivierter Weichheitseinstellung die Servospannung ein, kann sich die Position
des Roboters ändern.
● Bei aktivierter Weichheitseinstellung ist ein JOG-Betrieb möglich. Die Einstellung der Weichheit
kann nicht über die Teaching Box deaktiviert werden. Die Ausführung der Anweisung muss
innerhalb eines Programms oder im Menü zur Programmeditierung erfolgen.
● Heben Sie zur Änderung der Achsenauswahl die Weichheitseinstellung über den Befehl Cmp Off
auf und führen Sie anschließend den Befehl Cmp Jnt erneut aus.
● Die Einstellung der Weichheit ist nur für die Achsen des Roboterarms möglich. Bei Zusatzachsen
(J7, J8 oder L1, L2) ist sie nicht wirksam, auch wenn sie eingestellt ist.
● Ist bei aktivierter Achsenweichheit gleichzeitig über den Fine-Befehl eine Bedingung zum Ab-
schluss des Interpolationsbefehls festgelegt, kann es vorkommen, dass der Roboter den Bewe-
gungsbefehl nicht so weit ausführt, dass die Ausgabe des Impulses bei Erreichen der Zielposition
erfolgt. Der Roboter wartet auf die Beendigung des Befehls und die Programmausführung wird
unterbrochen. Aktivieren Sie die Achsenweichheit nicht bei gleichzeitiger Verwendung der Fein-
positionierung.
● Tritt bei einen Betrieb im Gelenk-Koordinatensystem mit aktivierter Achsenweichheit der Fehler
Positionsabweichung 1 (H096n) auf, erhöhen Sie den Wert in Parameter CMPJCLL, um den Fehler
zu unterdrücken (Einstellbereich: 0 bis 10).
Erhöhen Sie den Wert des Parameters nach und nach, bis der Fehler nicht mehr auftritt. Die
Funktion kann ab Software-Version S4b/R4b verwendet werden.
HINWEIS
Die Einstellung ist nur bei bestimmten Robotermodellen möglich. (Detaillierte Hinweise finden Sie
im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters.)
ACHTUNG:
E
Führen Sie nach Aktivierung der Weichheitseinstellung über den Befehl Cmp Jnt den JOG-
Betrieb im Gelenk-JOG-Modus aus. Die Wahl einer anderen JOG-Betriebsart kann aufgrund der
unterschiedlichen Koordinatensysteme für die Weichheitseinstellung und den JOG-Betrieb zu
Verfahrbewegungen in eine andere als die gewählte Richtung führen.
Beim Teachen von Positionen mit aktivierter Weichheitseinstellung muss zuerst die Servover-
sorgungsspannung ausgeschaltet werden. Ansonsten entspricht die geteachte Position nicht
der aktuellen, sondern der ursprünglich geteachten Position.
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
M_CmpDst
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Cmp Off, CmpG, Cmp Tool, Cmp Pos
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
CMPJCLL
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MELFA-BASIC-V-Befehle