Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 254

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Beim Programmstart ist der Interrupt mit der Priorität 0 freigegeben. Wenn der Interrupt mit der
Priorität 0 gesperrt ist, werden die Interrupts der Prioritäten 1 bis 8 nicht freigegeben, auch wenn
sie auf „freigegeben" gesetzt sind.
● Die Interrupts der Prioritäten 1 bis 8 sind beim Programmstart gesperrt.
● Ein Interrupt kann nur ausgeführt werden, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
– Der Interrupt der Priorität 0 ist freigegeben.
– Der Status der Def-Act-Anweisung ist definiert worden.
– Der Interrupt, der in der Def-Act-Anweisung festgelegt wurde, ist durch die Act-Anweisung
freigegeben.
● Ein Rücksprung aus einer Interruptroutine kann entweder durch Return 0 oder Return 1 erfolgen.
Sperren Sie den Interrupt, wenn der Rücksprung über Return 1 zu dem Programmschritt, der dem
Schritt mit dem Interruptaufruf folgt, erfolgte. Wird der Interrupt nicht gesperrt und die Interrupt-
Bedingung ist erfüllt, erfolgt eine erneute Ausführung der Interrupt-Routine und der Schritt kann
beim Rücksprung übersprungen werden.
● Auch wenn der Roboter sich in einer Interpolation befindet, wird ein mit Def Act definierter
Interrupt ausgeführt.
● Während eines Interruptprozesses wird der entsprechende Interrupt auf gesperrt gesetzt.
● Ein Kommunikations-Interrupt hat eine höhere Priorität als ein mit Def Act definierter Interrupt.
● Die Reihenfolge der Prioritäten ist: COM > Act > WthIf (Wth).
● Ist Act 0 = –1, wird die Fehlermeldung L3110 ausgegeben.
● Die Festlegung des Werts „–1" ist ab Software-Version S5d/R5d möglich.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Def Act, Return
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MELFA-BASIC-V-Befehle