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Warmlaufbetrieb
9.21.8
Alarme im Warmlaufbetrieb
Trotz Warmlaufbetrieb treten Positionsabweichungen auf
● Tritt der Fehler auf, wenn der Startwert im Warmlaufbetrieb wirksam ist, verkleinern Sie den
Startwert (1. Element des Parameters WUPOvrd).
● Tritt der Fehler auf, wenn die Übersteuerung im Warmlaufbetrieb auf 100 % ansteigt, ist eventuell
die Gesamtbetriebszeit für den Warmlaufbetrieb oder der Bereich der konstanten Geschwindig-
keit zu klein. Vergrößern Sie in diesem Fall das erste Element (Gesamtbetriebszeit für den Warm-
laufbetrieb) oder das zweite Element (Faktor für den Bereich konstanter Geschwindigkeit) des
Parameters WUPOvrd.
● Kann der Fehler durch die oben genannten Maßnahmen nicht behoben werden, ändern Sie das
Programm, verringern Sie die Geschwindigkeiten und die Einstellungen für die Beschleunigung-/
Abbremsung.
Nach Beendigung des Warmlaufbetriebs treten Positionsabweichungen auf
● Vergrößern Sie den Wert des ersten Elements im Parameter WUPTIME und verlängern Sie die
Gesamtbetriebsdauer des Warmlaufbetriebs.
● Prüfen Sie, ob die Last des Roboters und die Umgebungstemperatur innerhalb der zulässigen
Bereiche liegen.
● Prüfen Sie, ob eine Achse nach Beendigung des Warmlaufbetrieb für längere Zeit gestoppt ist.
Erhöhen Sie in einem solchen Fall das zweite Element des Parameters WUPTIME und verkürzen
Sie die Zeit bis zu einer erneuten Ausführung des Warmlaufbetriebs.
● Kann der Fehler durch die oben genannten Maßnahmen nicht behoben werden, ändern Sie das
Programm, verringern Sie die Geschwindigkeiten und die Einstellungen für die Beschleunigung-/
Abbremsung.
Der Warmlaufbetrieb wird nicht beendet
● Prüfen Sie den Wert des Parameters WUPAXIS, um festzustellen, ob eine Achse, die nicht gesteuert
wird, für den Warmlaufbetrieb festgelegt wurde.
● Prüfen Sie, ob die Betriebspause einer für den Warmlaufbetrieb festgelegten Achse den Wert für
die Wiederholschwelle (2. Element des Parameters WUPTIME) übersteigt.
● Prüfen Sie, ob der Roboter mit einer extrem niedrigen Geschwindigkeit verfahren wird (3 % bis
5 % Übersteuerung bei Gelenkinterpolation). Bei dieser niedrigen Geschwindigkeit ist kein Warm-
laufbetrieb nötig. Deaktivieren Sie den Warmlaufbetrieb.
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Parameter
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