Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 839

Programmfunktionen und -beispiele
Spezifikationen
Merkmal
Verwendbarer Roboter
Kompatible Roboter-Programmier-
sprache
Zulässigen Anzahl der
Ex-T-Koordinaten
Tab. 11-23: Spezifikationen für die Ex-T-Steuerung
Ausstattung und verfügbare Software-Version
Die Ex-T-Steuerung steht ab folgenden Software-Versionen des Steuergeräts zur Verfügung.
Merkmal
Kompatible Software-Version
Tab. 11-24: Mit der Ex-T-Steuerung kompatible Software-Versionen
CR750/CR751
Spezifikation
6-achsige Knickarmroboter, 4-achsige SCARA-Roboter
Für 5-achsige Knickarmroboter oder Benutzermechanismen steht diese Funktion
nicht zur Verfügung.
MELFA-BASIC V
Folgende Befehle wurden der Programmiersprache MELFA-BASIC V hinzugefügt
Befehl Beschreibung
Linear-Interpolation entlang des Werkstück-
EMvs (E Move S)
Koordinatensystems
Kreis-Interpolation entlang des Werkstück-
EMvc (E Move C)
Koordinatensystems
Kreis-Interpolation entlang des Werkstück-
EMvr (E Move R)
Koordinatensystems
Kreis-Interpolation 2 entlang des Werkstück-
EMvr2 (E Move R 2)
Koordinatensystems
Kreis-Interpolation 3 entlang des Werkstück-
EMvr3 (E Move R 3)
Koordinatensystems
Die Funktion folgender Statusvariablen wurde in MELFA-BASIC V geändert.
Befehl Beschreibung
P_WkCord Werkzeugkoordinatennummer (1 bis 8)
Max. 8 (Das Koordinatensystem wird über Parameter/Statusvariablen festgelegt.)
Steuergerät
F-D-Serie: ab Version S5
F-Q-Serie: ab Version R5
Ex-T-Steuerung
Siehe Seite
6-77
6-69
6-71
6-73
6-75
Siehe Seite
7-99
Teaching Box
R32TB/R33TB: ab Ver. 1.3
R56TB/R57TB: ab Ver. 2.3
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