Mvr3 (Move R3) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.59

Mvr3 (Move R3)

Funktion: Kreis-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition. Der
Kreisbogen wird durch die Startposition, den Mittelpunkt und die Endposition festgelegt.
Eingabeformat
Mvr3
<Startposition>
<Endposition>
<Mittelpunkt>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 Mvr3 P1,P2,P3
2 Mvr3 P1,J2,P3
3 Mvr3 P1,P2,P3 Wth M_Out(17) = 1
4 Mvr3 P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20) = 1,M_Out(21) = 1
6 - 120
<Startposition>,<Endposition>,<Mittelpunkt>
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>]
Legt den Startpunkt des Kreises fest
Legt die Endposition auf dem Kreisumfang fest
Legt den Mittelpunkt des Kreises fest
Ermöglicht das Durchfahren des singulären Punktes
0/1 = direkte/indirekte Anfahrt (Standardwert: 0)
Drehung/3-Achsen-XYZ/Durchfahren des singulären
Punktes = 0/1/2 (Standardwert: 0)
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden.
MELFA-BASIC-V-Befehle
[<Verknüpfungsbedingung>]
'Bewegung entlang des durch P1, P2 und
P3 festgelegten Kreisbogens
'Bewegung entlang des durch P1, J2 und
P3 festgelegten Kreisbogens
'Bewegung entlang des durch P1, P2 und
P3 festgelegten Kreisbogens und Setzen des
Ausgangsbits 17 auf „1"
'Bewegung entlang des
durch P3, (PLT 1,5) und
P4 festgelegten Kreisbogens
und Setzen des
Ausgangsbits 21, falls
Eingangsbit 20 gleich 1