Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 852

Ex-T-Steuerung
Werkstück-JOG-Betrieb mit einem 4-achsigen SCARA-Roboter vom Typ RH zur Überkopfmontage
Bei einer Steuerung über die Tasten X, Y oder Z stimmt das Verhalten des Roboters im Werkstück-JOG-
Betrieb mit dem Verhalten im Ex-T-JOG-Betrieb überein.
Abb. 11-73: JOG-Bewegung im Werkstückkoordinatensystem
– Bei Betätigung der Taste [+X (J1)] bewegt sich der Roboter in positiver Richtung an der X-Achse
(Xw) des Werkstückkoordinatensystems entlang.
Bei Betätigung der Taste [–X (J1)] bewegt sich der Roboter in negativer Richtung.
– Bei Betätigung der Taste [+Y (J2)] bewegt sich der Roboter in positiver Richtung an der Y-Achse
(Yw) des Werkstückkoordinatensystems entlang.
Bei Betätigung der Taste [–Y (J2)] bewegt sich der Roboter in negativer Richtung.
– Bei Betätigung der Taste [+Z (J3)] bewegt sich der Roboter in positiver Richtung an der Z-Achse
(Zw) des Werkstückkoordinatensystems entlang.
Bei Betätigung der Taste [–Z (J3)] bewegt sich der Roboter in negativer Richtung.
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Werkstückkoordinatensystem
Programmfunktionen und -beispiele
Werkzeuglänge
Steuerpunkt
Die Richtung der Endachse ändert sich nicht.
Bewegen Sie den Steuerpunkt in einer geraden
Linie am Werkstückkoordinatensystem entlang.
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