Base (Base) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.3

Base (Base)

Funktion: Basis-Konvertierungsdaten
Dieser Befehl ermöglicht eine Verschiebung oder Drehung des Weltkoordinatensystems, das die Re-
ferenz zur Steuerung der aktuellen Roboterposition darstellt. Dazu stehen zwei Möglichkeiten zur
Verfügung. Bei der ersten Möglichkeit erfolgt eine direkte Festlegung der Basis-Konvertierungsdaten,
bei der zweiten Möglichkeit wird die Nummer eines vordefinierten Werkstückkoordinatensystems
gewählt. Beachten Sie, dass diese Funktion großen Einfluss auf geteachte Daten und den JOG-Betrieb
des Roboters hat. Lesen Sie die daher Beschreibungen im Abschn. 5.2 „Koordinatensysteme des Ro-
boters" aufmerksam durch und verwenden Sie die Funktion mit äußerster Sorgfalt.
Eingabeformat
Base
Base
<Basis-Konvertierungsdaten>
<Nummer des Basiskoordinatensystems>
CR750/CR751
<Basis-Konvertierungsdaten>
<Nummer des Basiskoordinatensystems>
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Legt die Basis-Konvertierungsdaten in Form von
Positionskonstanten oder -variablen fest
Die Werte (Koordinatenwerte) sind Positionsdaten,
die den Ursprung des Basiskoordinatensystems
vom neu erzeugten Weltkoordinatensystem aus
gesehen beschreiben.
Die Werkseinstellung oder die im gewählten
Parameter eingestellten Werte (Werkstück-
koordinatensystem) werden als Basis-
Konvertierungsdaten verwendet.
Der Wert ist eine Konstante in numerischer Form
oder eine Variable von 0 bis 8.
0: P_NBASE (Werkseinstellung des System) wird
verwendet.
1–8: Jeder Wert entspricht einem der Parameter
(Werkstückkoordinatensysteme)
WK1CORD–WK8CORD
Bei Verwendung einer Zahl vom Typ Real oder einer
Zahl vom Typ Real mit doppelter Genauigkeit
werden die Nachkommastellen abgerundet.
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