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Parameter
9.21.6
Wenn der Warmlaufbetrieb freigegeben ist
Ist der Warmlaufbetrieb freigegeben, wird er durch Aus- und Einschalten der Spannungsversorgung
des Steuergerätes aktiviert.
Im aktivierten Warmlaufbetrieb wird der Roboter mit einer reduzierten Geschwindigkeit verfahren,
die durch den Übersteuerungswert für den Warmlaufbetrieb festgelegt ist. Bis zum Ablauf der Ge-
samtdauer für den Warmlaufbetrieb erfolgt eine kontinuierliche Erhöhung der Geschwindigkeit bis
auf den Wert der Betriebsgeschwindigkeit. Nach Beendigung des Warmlaufbetriebs wird der Roboter
wieder mit der Betriebsgeschwindigkeit verfahren.
Zustand nach Einschalten der Spannungsversorgung des Steuergerätes
Ist der Warmlaufbetrieb freigegeben, wird er durch Aus- und Einschalten der Spannungsversorgung
des Steuergerätes aktiviert.
Wird das Steuergerät nach Beendigung des Warmlaufbetriebs nur kurz aus- und dann wieder einge-
schaltet, startet der Roboter im Normalbetrieb und nicht im Warmlaufbetrieb, da das Gelenk des Ro-
boters während der kurzen ausgeschalteten Phase nicht stark abkühlen konnte. Genauer gesagt, star-
tet der Roboter im Normalbetrieb, wenn folgende Bedingung erfüllt ist:
Nach Beendigung des Warmlaufbetriebs startet der Roboter dann im Normalbetrieb, wenn die Be-
triebspause der festgelegten Achse bis zum Einschalten des Steuergerätes kürzer als die im zweiten
Element des Parameters WUPTIME eingestellten Zeit ist (Wiederholschwelle).
HINWEIS
Erfolgt die Freigabe des Warmlaufbetriebs über das spezielle Eingangssignal MnWUPENA (n = 1
bis 3: Mechanismusnummer), ist der Warmlaufbetrieb immer aktiviert.
Zustand des Warmlaufbetriebs
Ob sich der Roboter im Warmlauf- oder Normalbetrieb befindet, kann mit den folgenden drei Me-
thoden überprüft werden:
● Abfrage über STATUS.NUMBER-Anzeige auf dem Steuergerät
Der aktuelle Status wird auf der STATUS.NUMBER-Anzeige des Steuergerätes parallel zum Über-
steuerungswert angezeigt. Der Warmlaufbetrieb ist durch einen Unterstrich (_) an der zweiten
Stelle der Anzeige gekennzeichnet.
Abb. 9-25: STATUS.NUMBER-Anzeige im Warmlaufbetrieb
● Abfrage über Statusvariable
Der aktuelle Status kann über den Wert der Stausvariablen M_Wupov abgefragt werden (Über-
steuerungswert). Im Normalbetrieb ist der Wert der Stausvariablen 100 %, im Warmlaufbetrieb
liegt er darunter.
● Abfrage über spezielles Ausgangssignal
Im Warmlaufbetrieb wird das spezielle Ausgangssignal MnWUPMD (n = 1 bis 3: Mechanismus-
nummer) ausgegeben.
CR750/CR751
Normalbetrieb
Warmlaufbetrieb
Warmlaufbetrieb
R002561E
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