Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 801

Programmfunktionen und -beispiele
ACHTUNG:
E
Wurde eine durchgehende kreisbogenförmige Bewegung definiert, kann es – in Abhängigkeit
der Stützpunkte – zu einem scharfen Abknicken der Verfahrwegskurve kommen, wie es in
folgendem Beispiel dargestellt ist. Bremst hier die Funktion zum Abbruch der Spline-Interpola-
tion den Roboter an den Übergangspunkten der Kreisbögen nicht bis zum Stillstand ab, tritt eine
abrupte Änderung der Bewegungsrichtung auf. Überdenken Sie daher bei einem kreisbogen-
förmigen Verlauf der Verfahrwegskurve sorgfältig die Bewegungen des Roboters.
● Abbruch der Spline-Interpolation (Spline cancel)
Soll der Verfahrweg an einem Stützpunkt, an dem eine große Änderung der Bewegungsrichtung
auftritt, als abgeknickte Bahn und nicht als sanfte Spline-Kurve verlaufen, legen Sie einen Ab-
bruchwinkel fest, bei dem die Spline-Kurve an diesem Stützpunkt aufgeteilt wird.
Abb. 11-21: Abbruch der Spline-Interpolation
Um beispielsweise eine abgeknickte Bahn an dem in Abb. 11-21 gezeigten Wegpunkt n zu erzeugen,
wenn ein kleinerer Winkel als der durch den vorherigen und den nächsten Block (Block n – 1 und Block
n) des Stützpunktes n erzeugte Winkel θ als Abbruchwinkel eingestellt ist, wird die Spline-Kurve am
Pfadpunkt n aufgeteilt. Der Roboter wird am Stützpunkt n, an dem die Kurve aufgeteilt wird, bis zum
Stillstand abgebremst, und danach beschleunigt er erneut und führt die verbleibende Interpolation
aus. Der Bereich zur Einstellung des Abbruchwinkels ist unten angegeben. Der Winkel kann indivi-
duell für jede Spline-Interpolation einstellt werden.
Einstellbereich: 0 bis 180 Grad (Schrittweite: 1 Grad)
HINWEIS Ist die Funktion zum Abbruch der Spline-Interpolation deaktiviert oder ist der eingestellte
Abbruchwinkel zu groß, wird die Spline-Kurve bei einer großen Änderung der Bewegungsrich-
tung nicht aufgeteilt und der Roboter nicht abgebremst. Das kann zu Vibrationen des Roboters
oder einem Servofehler führen.
Reißt die Spline-Kurve aus und wird unterbrochen (Zickzack), kann die Interpolationsposition
nicht berechnet werden, und der Fehler L2613 Fehler bei der Berechnung des Befehls zur Spline-
Interpolation) kann auftreten.
Überprüfen Sie die Positionen der Stützpunkte und stellen Sie die passenden Abbruchwinkel ein.
CR750/CR751
Block n – 1
Stützpunkt
Block n
– Bei einer Einstellung von 0 Grad wird keine Spline-Interpolation ausgeführt.
– Ab Werk ist ein Abbruchwinkel von 120 Grad voreingestellt.
Aufteilung der
Spline-Kurve
Spline-Kurve
aufteilen
Abbruchwinkel
Spline-Interpolation
R002600E
11 - 35