Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 150

Steuerung der Roboterbewegung
Programmbeispiel
Abb. 4-3:
1 Mov P1
2 Mov P2, −50
3 Mov P2
4 Mov P3, −100 Wth M_Out(17) = 1
5 Mov P3
6 Mov P3, −100
7 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
Festlegung der Verfahrgeschwindigkeit
Festlegung der Beschleunigungs-/Bremszeit
Feinpositionierung
Kontinuierliche Bewegung
Linear-Interpolation
Kreis-Interpolation
Angehängte Anweisung
4 - 6
(2)
(3)
P2
Verlauf des Verfahrweges bei Gelenk-Interpolation
Hand
P1
(1)
(6)
Ausgangsbit 17
(4)
einschalten
'Position P1 anfahren
'Position anfahren, die 50 mm in Werkzeug-
längsrichtung von der Position P2 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Position P2 anfahren
'Position anfahren, die 100 mm in Werkzeug-
längsrichtung von Position P3 entfernt
ist und Ausgangsbit 17 auf „1" setzen
'Position P3 anfahren
'Position anfahren, die 100 mm in Werkzeug-
längsrichtung von Position P3 entfernt ist
'Programmende
⇒
Abschn. 4.3.5
⇒
Abschn. 4.3.5
⇒
Abschn. 4.3.6
⇒
Abschn. 4.3.4
⇒
Abschn. 4.3.2
⇒
Abschn. 4.3.3
⇒
Abschn. 6.3.90
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
(5)
P3
R000685C