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Koordinatensysteme des Roboters
5.2.3
Aufbau der Positionsdaten
Die Positionsdaten des Roboters bestehen aus sechs Elementen, die die Position (X, Y, Z) und Lage (A,
B, C) der Handspitze (des Handflansches, wenn keine Werkzeugdaten eingestellt sind) im Raum be-
schreiben, und einem Stellungsmerker.
Jedes Element stellt einen Referenzwert im Weltkoordinatensystem des Roboters dar.
● X, Y, Z sind die Daten der Koordinaten. Sie geben die Position der Handspitze (TCP = Tool Center
Point) des Roboters im kartesischen Koordinatensystem wieder. Sie werden in mm angegeben.
● A, B, C sind Orientierungsdaten der Roboterhand.
A: Drehwinkel der X-Achse
B: Drehwinkel der Y-Achse
C: Drehwinkel der Z-Achse
Das folgende Diagramm zeigt den Bezug der Orientierungsdaten zu den Achsen. Es sind keine Basis-
Konvertierungsdaten vorgegeben, sodass das Weltkoordinatensystem deckungsgleich mit dem Ba-
siskoordinatensystem ist.
Abb. 5-12: Bezug der Orientierungsdaten
Die Orientierungsdaten A, B und C geben die Lage der Handspitze (des Handflansches, wenn keine
Werkzeugdaten eingestellt sind) im Raum wieder. Sie beschreiben jeweils einen Drehwinkel um die
Achsen X, Y und Z des Weltkoordinatensystems. Die Drehrichtung einer Schraube mit Rechtsgewin-
de, die sich ergibt, wenn die Schraube entlang der Achsen in Richtung steigender Werte geschraubt
wird, ist die positive Drehrichtung. Bei der Berechnung der Winkel einer Position ist auf die Reihen-
folge der Berechnung zu achten. Zunächst wird die Drehung um die Z-Achse (= C) durchgeführt, ge-
folgt von B und A. Die Reihenfolge ist für die letztendliche Positionierung von hoher Bedeutung, da
bei einer unterschiedlichen Reihenfolge das Ergebnis (= die Position) komplett woanders liegt.
5 - 34
(Z-Achse)
C
A
(X-Achse)
X
X-Achse
Z-Achse
B
(Y-Achse)
Z
Y
MELFA-BASIC V
Y-Achse
R001743E
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