Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 597

Parameter
Parameter
Faktor zur
Steuerung mit
optimaler
Geschwindig-
keit
Funktion steht
in folgenden
Software-Ver-
sionen zur Ver-
fügung:
F-D-Serie: ab
Version S5
F-Q-Serie: ab
Version R5
Geschwindig-
keitsumschal-
tung
Funktion steht
für die Robo-
ter RH-3FHR
zur Verfügung
Kollisionsüber-
wachung
Tab. 9-2:
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
OPTOVC Reelle Zahl
1
SPDOPT Ganze Zahl
1
COL Ganze Zahl
3
Übersicht der Bewegungsparameter (14)
Beschreibung
Einstellung des Faktors zur Steuerung mit
optimaler Geschwindigkeit.
Einstellbereich: 0.30 bis 1.00
Die Steuerung mit optimaler Geschwindig-
keit ist eine Funktion, die den Spd-Befehl ver-
wendet, um die optimale Geschwindigkeit
für lineare oder kreisförmige Interpolations-
bewegungen festzulegen, die nicht selbst
durch eine Geschwindigkeit festgelegt sind.
Ein höherer Wert ermöglicht dem Roboter
schnellere Bewegungen. Bei einer starken
Änderung der Stellung in der Nähe von Posi-
tionen wie dem singulären Punkt, ist jedoch
die Wahrscheinlichkeit größer, dass ein Feh-
ler wegen Geschwindigkeitsüberschreitung
auftritt. Durch Heruntersetzen des Wertes
wird die Wahrscheinlichkeit eines Fehlers
wegen Geschwindigkeitsüberschreitung ver-
ringert, der Roboter wird jedoch auch langsa-
mer.
Fehler bei Geschwindigkeitsüberschreitung
Die Fehlernummer ist H213n. (n: Achse 1 bis
8)
Der Fehler tritt auf, wenn der Einstellwert des
Geschwindigkeitsbefehls den für den Motor
zulässigen Wert überschreitet.
Freigabe der Funktion zur Optimierung der
Geschwindigkeit direkt nach Einschalten der
Spannungsversorgung
0 = gesperrt (Die Funktion zur Optimierung
der Geschwindigkeit ist direkt nach dem Ein-
schalten der Spannungsversorgung
gesperrt.)
1 = freigegeben (Die Funktion zur Optimie-
rung der Geschwindigkeit ist direkt nach
dem Einschalten der Spannungsversorgung
freigegeben.)
Mit Hilfe des Parameters kann vorgegeben
werden, ob die Funktion zur Optimierung
der Geschwindigkeit in einem Programm
über den SpdOpt-Befehl ein- und ausge-
schaltet werden kann.
Freigabe der Kollisionsüberwachung und
Aktivierung direkt nach Einschalten der
Spannungsversorgung
1. Element: Kollisionsüberwachung
0 = deaktiviert
1 = aktiviert
2. Element: Aktivierung direkt nach Einschal-
ten der Spannungsversorgung
0 = deaktiviert
1 = aktiviert
3. Element: Freigabe im JOG-Betrieb
0 = deaktiviert
1 = aktiviert
2 = NOERR-Modus
Im NOERR-Modus erfolgt keine Fehleraus-
gabe, auch wenn die Kollisionsüberwachung
anspricht. Die Servoversorgung wird jedoch
abgeschaltet. Verwenden Sie diesen Modus,
wenn kein störungsfreier Betrieb durch häu-
figes Ansprechen der Kollisionsüberwachung
möglich ist. Wenn kein Programmbetrieb
(inklusive Anfahren definierter Positionen
und schrittweiser Programmausführung)
vorliegt, hängt die Festlegung von der Ein-
stellung des JOG-Betriebs (3. Element) ab.
Bewegungsparameter
Werkseinstellung
Abhängig vom
Mechanismus
Für die Robotermodelle
RH-3FHR: 1
Für alle anderen Robo-
termodelle: 0
Für die Robotermodelle
RV-F: 1,1,1
RH-3FH/6FH/12FH/
20FH: 1,0,1
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