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Programmsteuerung; Verzweigungen Und Wartezeit - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Industrieroboter
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MELFA-BASIC-V-Programmierung
4.5

Programmsteuerung

Der Programmfluss kann über Verzweigungen, Interrupts, Unterprogrammaufrufe, Stoppbefehle
usw. gesteuert werden.
4.5.1

Verzweigungen und Wartezeit

Ein Sprung zu einem bestimmten Programmschritt kann durch eine unbedingte oder durch eine be-
dingte Verzweigung erfolgen.
Erläuterung
Befehl
GoTo
On GoTo
If Then Else
(Anweisungen in
einer Zeile)
If Then
Else
End If
(Anweisungen in
mehreren Zeilen)
Select
Case
End Select
Break
Wait
CR750/CR751
Beschreibung
Bewirkt einen unbedingten Sprung zu einer Marke
Bewirkt einen Sprung in Abhängigkeit vom Wert einer Variablen
Die Reihenfolge der Sprungziele entspricht der der Integer-Zahlenreihe (0, 1, 2, 3, 4 ...).
Bewirkt einen Sprung in Abhängigkeit vom Wert einer Variablen und den festgelegten Bedingungen
für diesen Wert
Die Bedingungen für die Werte können frei gewählt werden. Es darf nur eine Verzweigungsart pro
Anweisung verwendet werden. Ist die Bedingung erfüllt, wird die Then-Anweisung ausgeführt. Ist die
Bedingung nicht erfüllt, wird die Else-Anweisung ausgeführt.
Bewirkt die Abarbeitung von einem oder von mehren Programmschritten in Abhängigkeit vom Wert
einer Variablen und den festgelegten Bedingungen für diesen Wert
Die Bedingungen für die Werte können frei gewählt werden. Es darf nur eine Verzweigungsart pro
Anweisung verwendet werden. Ist die Bedingung erfüllt, werden die Zeilen zwischen der Then- und
der Else-Anweisung ausgeführt. Ist die Bedingung nicht erfüllt, werden die Zeilen zwischen der Else-
und der End If-Anweisung ausgeführt.
Bewirkt einen Sprung in Abhängigkeit vom Wert einer Variablen und den festgelegten Bedingungen
für diesen Wert
Die Bedingungen für die Werte können frei gewählt werden. Es dürfen mehrere Verzweigungsarten
pro Anweisung verwendet werden.
Bewirkt einen Sprung zu dem Programmschritt nach der End Select-Anweisung
Bewirkt eine Wartezeit, bis eine Variable den festgelegten Wert erreicht hat
Programmsteuerung
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