Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 710

Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Anti-Kollisions-Funktion nach Erfassung einer Kollisionsgefahr (Interrupt-Prozess) ausführen
Def Act 1,M_CavSts<>0 GoTo *Home,S
Act 1 = 1
CavChk On,0,NOErr
Mov P1
Mov P2
Mov P3
:
:
*Home
CavChk Off
M_CavSts=0
MDist=Sqr(P_CavDir.X*P_CavDir.X+P_CavDir.Y*P_CavDir.Y+P_CavDir.Z*P_CavDir.Z)
PESC=P_CavDir(1)*(–50)*(1/MDist)
PDST=P_Fbc(1)+PESC
Mvs PDST
Mvs PHOME
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'Legen Sie einen Prozess fest, der ausgeführt
werden soll, wenn eine Kollisionsgefahr besteht
'Interrupt 1 freigeben
'Anti-Kollisions-Funktion ohne Fehlerausgabe aktivieren
'Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion
'Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion
'Bewegung mit aktivierter Anti-Kollisions-Funktion
'Springe bei Kollisionsgefahr zum Interrupt
'Anti-Kollisions-Funktion deaktivieren
'Kollisionsvorhersage löschen
'Berechnet die Bewegungstendenz
'Abstand der Ausweichposition für die Anti-Kollisions-Funktion festlegen
(50 mm von der Kollisionserfassungsposition zurückbewegen)
'Ausweichposition festlegen
'Ausweichposition anfahren
'Ausweichziel anfahren
Parameter