Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 616

Befehlsparameter
Parameter
Programm
fortsetzen
JRC-Befehl
(Multirotati-
onsfunktion
der Achsen)
Einstellung der
Zusatzachsen
Tab. 9-7:
9 - 34
Anzahl der
Felder/
Zeichen
CTN Ganze Zahl
1
Festlegung des Ausführungsstatus des JRC-Befehls
JRCEXE Ganze Zahl
1
JRCQTT Reelle Zahl
8
JRCORG Reelle Zahl
8
AXUNT Ganze Zahl
16
Übersicht der Befehlsparameter (3)
Beschreibung
Für den Programmplatz 1 wird nach dem
Ausschalten der Spannungsversorgung die
aktuelle Position innerhalb der Anwendung
gespeichert. Nach dem nächsten Einschalten
der Spannungsversorgung startet die
Anwendung von dieser gespeicherten Posi-
tion. Gespeichert wird die Übersteuerung,
die Programmzeile, Programmvariable und
der Zustand des Ausgangssignals.
(freigegeben/gesperrt = 1/0)
Beachten Sie die folgenden Hinweise bei Ver-
wendung der Funktion. Bei Nichtbeachtung
kann das Programm zerstört werden.
Bei Robotern, die über Achsen ohne
Bremse verfügen, kann es zu einem
Heruntersinken des Armes aufgrund der
Erdanziehungskraft oder zu Rotationen
kommen, wenn die Spannungsversorgung
ausgeschaltet wird. Treffen Sie daher
geeignete Vorsichtmaßnahmen (z. B.
Unterstützen des Roboterarms), wenn Sie
die Funktion verwenden.
Nur das Programm im Programmplatz 1
kann aus dem „Standby-Modus" gestartet
werden. Die Programme aus den anderen
Programmplätzen werden aus dem
„Reset-Modus" gestartet.
Die Parameter SLTn, SLOTON und
TASKMAX können nach Freigabe der
Funktion nicht mehr verändert werden.
Ändern Sie die Parameter vor einer
Freigabe der Funktion.
Änderungen der
Programmplatzparameter SLTn nach
Freigabe der Funktion werden nicht
übernommen. Deaktivieren Sie die
Funktion, schalten Sie die
Spannungsversorgung aus und wieder ein
und ändern Sie dann die Einstellwerte der
Parameter.
Der Highspeed-RAM-Modus und die
Programm-Fortsetzen-Funktion können
nicht zusammen verwendet werden. Ist
die Programm-Fortsetzen-Funktion
aktiviert, muss der Highspeed-RAM-
Modus (Parameter ROMDRV) deaktiviert
sein.
Freigabe des JRC-Befehls
(freigegeben/gesperrt = 1/0)
Im Parameter JRCQTT werden die Werte fest-
gelegt, um die benutzerdefinierte Achsen
verschoben werden. Die Achsen werden in
der Reihenfolge J1, J2, J3 bis J8 angegeben.
J7 und J8 sind zusätzliche Roboterachsen.
Die Einheit der Werte aus JRCQTT ist im Para-
meter AXUNT festgelegt.
Festlegung der Grundposition für JRC = 0
Diese Einstellung ist nur bei benutzerdefi-
nierten Achsen möglich.
Die Einheit der Werte aus JRCORG ist im Para-
meter AXUNT festgelegt.
Festlegung der Einheit
(Winkel (°)/Länge (mm) = 0/1)
Parameter
Werkseinstellung
0 (gesperrt)
0 (Ausführung
gesperrt)
JRC freigegeben:
0,0,0,0,0,360,0,0
oder
0,0,0,360,0,0,0,0
JRC gesperrt:
0,0,0,0,0,0,0,0
0,0,0,0,0,0,0,0
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0