M_Cmpdst - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.18

M_CmpDst

Funktion: Positionsabweichung lesen
Die Variable enthält die Abweichung zwischen der Zielposition und der aktuellen Position nach Ak-
tivierung der Achsenweichheit.
Eingabeformat
Bsp.: <Numerische Variable> = M_CmpDst [(<Mechanismusnummer>)]
<Numerische Variable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 Mov P1
2 CmpG 0.5,0.5,1.0,0.5,0.5, , ,
3 Cmp Pos, &B00011011
4 Mvs P2
5 M_Out(10) = 1
6 Mvs P1
7 M1 = M_CmpDst(1)
8 Cmp Off
Erläuterung
● Die Variable wird bei aktivierter Achsenweichheit zur Überprüfung der Abweichung zwischen der
aktuellen und der Zielposition verwendet.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
CR750/CR751
Legt eine numerische Variable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Einstellung der Weichheit
'Achsenweichheit für die Richtungen X, Y und die
Orientierungen A und B aktivieren
'Position P2 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Setzt Ausgangsbit 10 auf „1"
'Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Setzt die Variable M1 auf den Wert der Abweichung
zwischen der aktuellen Position und der Zielposition
des Mechanismus 1
'Achsenweichheit deaktivieren
Detaillierte Variablenbeschreibung
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