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Parameter
9.22.10
Parameter in Zusammenhang mit der Kollisionsüberwachung
Die folgenden Parameter sind mit der Kollisionsüberwachung verknüpft. Eine detaillierte Beschrei-
bung dieser Parameter finden Sie in Abschn. 9.2 „Bewegungsparameter" und in Abschn. 9.18 „Hand-
und Werkstückbedingungen".
Parameter
COL
COLLVL
COLLVLJG
HNDDAT1
:
HNDDAT8
WRKDAT1
:
WRKDAT8
HNDHOLD1
:
HNDHOLD8
Tab. 9-46: Mit der Kollisionsüberwachung verknüpfte Parameter
CR750/CR751
Beschreibung
Freigabe der Kollisionsüberwachung und Aktivierung direkt nach Einschalten
der Spannungsversorgung
1. Element: Kollisionsüberwachung aktivieren (1) oder deaktivieren (0)
2. Element: Status direkt nach Einschalten der Spannungsversorgung
aktiviert (1)/deaktiviert (0)
3. Element: Freigabe im JOG-Betrieb
aktiviert (1)/deaktiviert (0)/ NOERR-Modus (2)
Einstellung der Ansprechschwelle im Programmbetrieb für jede Achse. Die
Ansprechschwelle ist ein abgestufter Wert als Vergrößerungsfaktor der Stan-
dardansprechschwelle. Je kleiner der Wert, desto höher ist die Ansprech-
schwelle
Einstellbereich: 1 bis 500 %, Einheit: %
Einstellung der Ansprechschwelle (Empfindlichkeit) im JOG-Betrieb (inklusive
Unterbrechung) für jede Achse. Die Ansprechschwelle ist ein abgestufter Wert
als Vergrößerungsfaktor der Standardansprechschwelle. Je kleiner der Wert,
desto höher ist die Ansprechschwelle.
Einstellbereich: 1 bis 500 %, Einheit: %
Einstellung der Handbedingungen
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensystem)
Mit HNDDAT0 werden die hier festgelegten Bedingungen nach Einschalten der
Spannungsversorgung verwendet. (Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z,
Schwerpunkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Einstellung der Werkstückbedingungen
(Festlegung im Werkzeugkoordinatensystem)
Mit WRKDAT0 werden die hier festgelegten Bedingungen nach Einschalten der
Spannungsversorgung verwendet (Gewicht, Größe X, Größe Y, Größe Z,
Schwerpunkt X, Schwerpunkt Y, Schwerpunkt Z)
Einheit: kg, mm
Festlegung, ob die Hand beim Befehl HOpen und HClose geschlossen (1) oder
nicht geschlossen (0) wird.
1. Element: Einstellung des Status für den Befehl HOpen
2. Element: Einstellung des Status für den Befehl HClose
Durchfahren eines singulären Punktes
Werkseinstellung
Für die Robotermodelle
RV-F: 0,0,1
RH-3FH/6FH/12FH/
20FH: 1,0,1
RH-1FHR: 1,0,1
RH-3FHR: 1,1,1
Einstellung ist abhän-
gig vom Robotermodell
Einstellung ist abhän-
gig vom Robotermodell
Einstellung ist abhän-
gig vom Robotermodell
0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0,
0.0
0,1
9 - 95
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