Spline-Interpolation; Beschreibung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Spline-Interpolation

11.4 Spline-Interpolation
In diesem Abschnitt wird die Roboterbewegungsart Spline-Interpolation beschrieben.
11.4.1

Beschreibung

Bei der Spline-Interpolation wird der Roboter mit der festgelegten Geschwindigkeit gleichmäßig und
harmonisch auf einem Verfahrweg bewegt, der durch die Stützstellen definiert ist.
Der Roboter bewegt sich entlang eines Kurvenverlaufs, der mit der herkömmlichen Linear- oder Kreis-
Interpolation nicht abgefahren werden könnte. Diese Interpolationsart kann zum Abdichten, Polie-
ren oder Anfasen o. Ä. eingesetzt werden.
Abb. 11-11: Spline-Interpolation
Merkmale
Die Stützpunkte, die der Roboter mit der festgelegten Stellung durchfährt, werden durch eine har-
monische Spline-Kurve miteinander verbunden. Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit
an der Kurve entlang, die für die Linear-Interpolation vorgegebenen ist.
Abb. 11-12: Bewegung bei der Spline-Interpolation
11 - 26
Spline-Interpolation
Bewegung mit der für die
Linear-Interpolation
eingestellten Geschwindigkeit
Programmfunktionen und -beispiele
Spline-Interpolation
R002587E
Stützpunkte
R002588E