Dly (Delay) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.30

Dly (Delay)

Funktion: Verzögerung einstellen
Als einzelner Befehl wird zur festgelegten Zeit der Wartestatus erzeugt. Der Befehl dient zur Positio-
nierung des Roboters und zur zeitabhängigen Steuerung von Ein- und Ausgangssignalen. Wird der
Dly-Befehl für einen zusätzlichen Impulsausgang genutzt, wird die Impulsdauer festgelegt.
Eingabeformat
Als einzelner Befehl:
Dly
Für einen zusätzlichen Impulsausgang:
Beispiel: M_Out(1) = 1 DLY
<Zeit>
Programmbeispiel
Wartestatus festlegen
1 Dly 30
Ausgabe eines Impulses
2 M_Out(17) = 1 Dly 0.5
3 M_OutB(18) = 1 DLY 0.5
Positioniervorgang abschließen
1 Mov P1
2 Dly 0.1
Handsteuerungsvorgang (Hand öffnen/schließen) abschließen
1 HOpen 1
2 Dly 0.1
CR750/CR751
<Zeit>
<Zeit>
Legt die Dauer des Wartestatus oder die Impulsdauer
in Sekunden fest
Der kleinste einstellbare Wert ist 0,01 s. Auch die Einstellung
0,00 s ist zulässig.
Der größte einstellbare Wert ist die größte Zahl vom Typ Real
mit einfacher Genauigkeit.
'Wartezeit von 30 Sekunden
'Setzt das allgemeine Ausgangssignal 17 für 0,5 s auf „1"
'Setzt das Signal 18 von den allgemeinen Ausgangssignalen
18 bis 25 für 0,5 s auf „1" und die Signale 19 bis 25 nach 0,5 s auf „1"
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Der Abschluss des Positioniervorgangs erfolgt über die
Timer-Einstellung.
'Öffnet Hand 1
'Um sicherzustellen, dass die Hand geöffnet ist, erfolgt
der Abschluss des Vorgangs über die Timer-Einstellung.
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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