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Warmlaufbetrieb
9.21.7
Umschaltung zwischen Normal- und Warmlaufbetrieb
Überschreitet die Betriebszeit einer Achse im Warmlaufbetrieb die Gesamtdauer für den Warmlauf-
betrieb, wird der Warmlaufbetrieb beendet und es erfolgt eine Umschaltung auf den Normalbetrieb.
Kühlt die Achse in einer längeren Betriebspause, deren Dauer den eingestellten Schwellwert für einen
erneuten Warmlaufbetrieb überschreitet, wieder ab, so erfolgt eine Umschaltung vom Normal- in den
Warmlaufbetrieb.
Beendigung des Warmlaufbetriebs
Überschreitet die Betriebszeit einer Achse im Warmlaufbetrieb die Gesamtdauer für den Warmlauf-
betrieb, wird der Warmlaufbetrieb beendet und es erfolgt eine Umschaltung auf den Normalbetrieb.
Legen Sie die Gesamtdauer für den Warmlaufbetrieb im ersten Element des Parameters WUPTIME
fest. (Die Werkseinstellung ist 1 min.)
Werden mehrere Achsen im Warmlaufbetrieb verfahren, erfolgt die Beendigung des Warmlaufbe-
triebs, wenn die Betriebsdauer aller festgelegten Achsen die eingestellte Gesamtbetriebsdauer für
den Warmlaufbetrieb überschreitet. Mit Hilfe der Statusvariablen M_Wuprt kann die Dauer einer ge-
steuerten Achse überprüft werden, in der die Achse noch im Warmlaufbetrieb verfahren wird.
Umschaltung vom Normalbetrieb in den Warnmeldungsbetrieb
Überschreitet die Betriebspause einer für den Warmlaufbetrieb festgelegten Achse den für einen er-
neuten Warmlaufbetrieb eingestellten Schwellwert, erfolgt eine Umschaltung vom Normalbetrieb in
den Warmlaufbetrieb. Legen Sie den Schwellwert für einen erneuten Warmlaufbetrieb im zweiten
Element des Parameters WUPTIME fest. (Die Werkseinstellung ist 6 min.)
Sind mehrere Achsen für den Warmlaufbetrieb festgelegt, startet der Warmlaufbetrieb, wenn eine
der Achsen den Schwellwert für einen erneuten Warmlaufbetrieb überschreitet.
Mit Hilfe der Statusvariablen M_Wupst kann die Dauer einer gestoppten Achse bis zur Umschaltung
in den Warmlaufbetrieb überprüft werden.
HINWEIS
Wird eine für den Warmlaufbetrieb festgelegte Achse während des Roboterbetriebs nicht verfah-
ren, so wird die Achse als gestoppt bewertet.
Verfahrbewegung
Betrieb der
Zielachse
Summierte
Betriebszeit der
Zielachse
Summierte
Betriebspausen
der Zielachse
Warmlaufbetrieb
Normalbetrieb
Abb. 9-26: Beispiel für eine Umschaltung vom Normal- in den Warmlaufbetrieb
9 - 84
Zeit
Stopp
Erreicht die summierte Betriebszeit
die eingestellte Gesamtdauer für den
Warmlaufbetrieb, wird der
Warmlaufbetrieb beendet.
Gesamtdauer
Parameter
Erreicht die summierte Zeit
der Betriebspausen den
eingestellten Wert für die
Wiederhol-
Wiederholschwelle, erfolgt
schwelle
erneut ein Warmlaufbetrieb.
R001352E
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